(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222569022.2 (22)申请日 2022.09.28 (73)专利权人 北京沃雨林环境工程有限公司 地址 101599 北京市密云区巨各庄镇蔡家 洼产业基地办公楼10 5室-598 (72)发明人 余洋　侯红林　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 孙姣 (51)Int.Cl. B25J 19/04(2006.01) B25J 19/00(2006.01) H04N 5/225(2006.01) (54)实用新型名称 包括防尘摄 像头的机械臂 (57)摘要 本公开的实施例公开了包括防尘摄像头的 机械臂。 该包括防尘摄像头的机械臂的一具体实 施方式包括机械臂主体、 摄像头和防尘组件， 其 中， 摄像头设置在机械臂主体的一端。 防尘组件 包括遮挡组件和吹气组件。 遮挡组件包括遮挡 台， 遮挡台设置在摄像头的上方。 吹气组件包括 风机和气嘴组， 风机的出气口与气嘴组中的每个 气嘴连通， 气嘴组中的每个气嘴均设置在摄像头 的周围， 气嘴用于对摄像头的前方进行吹气。 该 包括防尘摄像头的机械臂可以提高拍摄的图像 的清晰度， 从而提高矿井环境探测的准确性。 权利要求书1页 说明书5页 附图1页 CN 217703498 U 2022.11.01 CN 217703498 U 1.一种包括防尘摄像头的机械臂， 其特征在于， 所述机械臂包括机械臂主体、 摄像头和 防尘组件， 其中， 所述摄像头设置在所述机 械臂主体的一端， 所述防尘组件 包括遮挡组件和吹气组件； 所述遮挡组件 包括遮挡台， 所述遮挡台设置在所述摄 像头的上 方； 所述吹气组件包括风机和气嘴组， 所述风机的出气口与所述气嘴组中的每个气嘴连 通， 所述气嘴组中的每个气嘴均设置在所述摄像头的周围， 所述气嘴用于对所述摄像头的 前方进行吹气。 2.根据权利要求1所述的包括防尘摄像头的机械臂， 其特征在于， 所述防尘组件还包括 擦拭组件， 其中， 所述擦拭组件包括夹持机构和擦拭布， 所述擦拭布设置在所述夹持机构的 一端。 3.根据权利要求2所述的包括防尘摄像头的机械臂， 其特征在于， 所述擦拭组件还包括 喷水组件， 所述喷水组件设置在所述夹持机构上。 4.根据权利要求3所述的包括防尘摄像头的机械臂， 其特征在于， 所述防尘组件还包括 烘干组件； 所述烘干组件包括热风机和热气嘴， 所述热风机的出气口与所述热气嘴连通， 所述热 气嘴设置在所述夹持机构上。 5.根据权利要求2所述的包括防尘摄像头的机械臂， 其特征在于， 所述机械臂主体还包 括控制模块， 其中， 所述控制模块与所述 风机和所述夹持机构通信连接； 所述控制模块用于调节所述风机对应的压强和转速， 以及控制所述夹持机构进行移 动。 6.根据权利要求5所述的包括防尘摄像头的机械臂， 其特征在于， 所述机械臂主体上设 置有粉尘浓度传感器； 所述粉尘浓度传感器与所述控制模块通信连接， 所述粉尘浓度传感器用于采集粉尘浓 度， 以及将采集的粉尘浓度发送至所述控制模块。 7.根据权利要求6所述的包括防尘摄像头的机械臂， 其特征在于， 所述控制模块包括人 工智能芯片， 所述人工智能芯片用于根据接 收到的粉尘浓度， 确定所述风机对应的压强和 转速。 8.根据权利要求1所述的包括防尘摄像头的机械臂， 其特征在于， 所述气嘴组包括 四个 气嘴， 所述四个气嘴分别设置在所述摄 像头的上端、 下端、 左侧 和右侧。 9.根据权利要求1所述的包括防尘摄像头的机械臂， 其特征在于， 所述气嘴组中的每个 气嘴的内部设置有单向阀。 10.根据权利要求1所述的包括防尘摄像头的机械臂， 其特征在于， 所述气嘴组中的每 个气嘴为双孔气嘴。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217703498 U 2包括防尘摄像头的机械臂 技术领域 [0001]本公开的实施例涉及机 械臂技术领域， 具体涉及包括防尘摄 像头的机 械臂。 背景技术 [0002]随着机器人技术的不断发展， 越来越多的领域都用到了机器人。 尤其对于一些环 境比较恶劣的工作 （例如矿井探测） ， 往往会选用机器人进行作业， 而相关的探测机器人主 要通过机 械臂和设置在机 械臂上的摄 像头进行作业。 [0003]然而， 发明人发现， 当采用上述探测机器人进行探测时， 经常会存在如下技术问 题： [0004]机器人在探测时需要通过摄像头进行拍摄， 而矿井下往往会存在很多的漂浮杂质 （例如粉尘） ， 漂浮杂质容易附着在摄像头的镜头上， 从而容易对摄像头造成污染， 造成拍摄 的图像清晰度较低， 导 致无法准确探测矿井下的环境。 发明内容 [0005]本公开的内容部分用于以简要的形 式介绍构思， 这些构思将在后面的具体实施方 式部分被详细描述。 本公开的内容部分 并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必 要特征， 也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。 本公开的一些实施例提出了 包括防尘摄 像头的机 械臂， 来解决以上背景技 术部分提到的技 术问题。 [0006]本公开的一些实施例提供了一种包括防尘摄像头的机械臂， 该包括防尘摄像头的 机械臂包括： 机械臂主体、 摄像头和防尘组件， 其中， 上述摄像头设置在上述机械臂主体的 一端， 上述防尘组件包括遮挡组件和吹气组件； 上述遮挡组件包括遮挡台， 上述遮挡台设置 在上述摄像头的上方； 上述吹气组件包括风机和气嘴组， 上述风机的出气口与上述气嘴组 中的每个气嘴连通， 上述气嘴组中的每个气嘴均设置在上述摄像头的周围， 上述气嘴用于 对上述摄 像头的前 方进行吹气。 [0007]可选地， 上述防尘组件还包括擦拭组件， 其中， 上述擦拭组件包括夹持机构和擦拭 布， 上述擦拭布设置在上述夹持机构的一端。 [0008]可选地， 上述擦拭组件 还包括喷水组件， 上述喷水组件设置在上述夹持机构上。 [0009]可选地， 上述防尘组件还包括烘干组件； 上述烘干组件包括热风机和热气嘴， 上述 热风机的出气口与上述热气嘴连通， 上述热气嘴设置在上述夹持机构上。 [0010]可选地， 上述机械臂主体还包括控制模块， 其中， 上述控制模块与上述风机和上述 夹持机构通信连接； 上述控制模块用于调节上述风机对应的压强和转速， 以及控制上述夹 持机构进行移动。 [0011]可选地， 上述机械臂主体上设置有粉尘浓度传感器； 上述粉尘浓度传感器与上述 控制模块通信连接， 上述粉尘浓度传感器用于采集粉尘浓度， 以及将采集的粉尘浓度发送 至上述控制模块。 [0012]可选地， 上述控制模块包括人工智能芯片， 上述人工智能芯片用于根据接收到的说　明　书 1/5 页 3 CN 217703498 U 3