(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122637967.9 (22)申请日 2021.10.28 (73)专利权人 北京石头 世纪科技股份有限公司 地址 100192 北京市海淀区黑泉路8号1幢 康健宝盛广场Ｃ座六层6016、 6017、 6018号 (72)发明人 秦运根　 (74)专利代理 机构 北京中政联科专利代理事务 所(普通合伙) 11489 专利代理师 郑久兴 (51)Int.Cl. A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种轮子及应用其的清洁设备 (57)摘要 本实用新型提供一种轮子及应用其的清洁 设备， 所述轮子包括： 轮 毂(3)， 具有轮轴(12)， 所 述轮轴(12)形成为轮子的旋转中心轴； 轮圈， 具 有一定宽度， 且与所述轮毂(3)装配； 多个轮子凸 起(11)， 从所述轮圈径向向外凸出形成为与地面 的接触部， 并且沿所述轮圈周向和/或宽度方向 均间隔设置； 所述轮子凸起(11)沿轮圈宽度方向 可形变。 同时还提供一种应用该轮子的清洁设 备， 可以在转弯或转圈过程中， 不会因轮子的形 变而产生异响、 抖动等异常状况， 提升机器人的 稳定性与使用体验感。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 216535187 U 2022.05.17 CN 216535187 U 1.一种轮子， 包括： 轮毂(3)， 具有轮轴(12)， 所述轮轴(12)形成为轮子的旋转中心轴； 轮圈， 具有一定 宽度， 且与所述轮毂(3)装配； 多个轮子凸起(11)， 从所述轮圈径向向外凸出形成为与地面的接触部， 并且沿所述轮 圈周向和/或宽度方向均间隔设置； 其特征在于： 所述轮子凸起(1 1)沿轮圈宽度方向可 形变。 2.根据权利要求1所述的轮子， 其特征在于： 所述轮子凸起(11)与所述轮圈之间具有腰 部(113)， 所述腰部(113)一端连接至轮圈， 另一端连接至所述轮子凸起(11)， 且所述腰部 (113)的宽度在所述轮圈宽度方向窄于所述轮子凸起(1 1)的最大宽度。 3.根据权利要求2所述的轮子， 其特征在于： 所述腰部(113)的两端分别与所述轮圈和 所述轮子凸起(1 1)平滑过渡连接 。 4.根据权利要求1所述的轮子， 其特 征在于： 所述轮子凸起(1 1)为圆弧形构型。 5.根据权利要求4所述的轮子， 其特征在于： 所述圆弧形构型的圆心位于所述轮子内 部。 6.根据权利要求1或5所述的轮子， 其特征在于： 所述轮子凸起(11)在所述轮圈上形成 有至少两圈， 且在同一圈上的轮子凸起(11)等间距周向设置， 在相邻圈上的轮子凸起(11) 交错设置 。 7.根据权利要求6所述的轮子， 其特征在于： 所述相邻 圈被周向槽(13)间隔开， 且所述 同一圈上的轮子凸起(1 1)之间形成有凸起间槽(14)。 8.根据权利要求1所述的轮子， 其特 征在于： 所述轮子凸起(1 1)与所述轮圈一体成型。 9.一种清洁设备， 包括清洁组件、 驱动轮组件及至少两个如权利要求1所述的轮子， 其 特征在于： 所述驱动轮组件等速或差 速驱动所述轮子以使所述清洁设备完成直行或转弯。 10.根据权利要求9所述的清洁设备， 其特征在于： 所述轮子具有四个， 以对称分布的形 式设置于所述清洁设备底部 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216535187 U 2一种轮子及应用其的清洁设 备 技术领域 [0001]本实用新型 涉及清洁设备 领域， 尤其涉及一种轮子和应用该轮子的清洁机器人。 背景技术 [0002]清洁机器人用来对地面进行清洁作业， 清洁机器人的底部一般设置有驱动清洁机 器人自主移动的驱动轮。 驱动轮动力一般来源于电机， 驱动轮安装有轮胎， 用于与地面接 触， 轮胎在相应的地面上进行滚动， 并受到地面施加的滚动摩擦力。 在清洁机器人利用布置 在机器人两侧的轮组进行差速转弯 时， 轮胎不仅受到地面的滚动摩擦力， 同时还受到地面 对轮胎沿轮胎轴向/宽度方向的摩擦力。 该摩擦力会引起机器人运行过程的异响或者不平 稳等不利影响。 [0003]针对现有清洁机器人等自主移动机器人转弯(或转圈)时， 受轴向摩擦力的不利影 响。 市场上已有麦克纳姆轮应用于机器人全方位位移的实例 。 在它的轮缘上斜向分布着许 多小滚子， 故轮子可以横向滑移。 麦克纳姆轮相比于现在清洁机器人普遍采用的轮胎结构 而言， 结构较为复杂， 制造成本较高， 目前难以适用于清洁机器人。 实用新型内容 [0004](一)实用新型目的 [0005]本实用新型的目的在于提供一种轮子及清洁设备， 针对清洁机器人转弯等动作过 程中， 轮胎受轴向摩擦力而导致机器产生异响、 抖动等影响性能。 提供一种在轮子受到轴向 力的情况 下， 轮胎通过 形变抵消轴向力的可 形变轮胎结构。 [0006](二)技术方案 [0007]为解决上述问题， 本实用新型提供一种轮子， 包括： 轮毂， 具有轮轴， 所述轮轴形成 为轮子的旋转中心轴； 轮圈， 具有一定宽度， 且与所述轮毂装配； 多个轮子凸起， 从所述轮圈 径向向外凸出形成为与地面的接触部， 并且沿所述轮圈周向和/或宽度方向均间隔设置； 所 述轮子凸起沿轮圈宽度方向可 形变。 [0008]优选地， 所述轮子凸起和轮圈之间具有腰部， 所述腰部一端连接至轮圈， 另一端连 接至所述轮子凸起， 且所述腰部的宽度在所述轮圈宽度方向窄于所述轮子凸起的最大宽 度。 [0009]优选地， 所述腰 部的两端分别与所述轮圈和所述轮子凸起平 滑过渡连接 。 [0010]优选地， 所述轮子凸起 为圆弧形构型。 [0011]优选地， 所述圆弧形构型的圆心位于所述轮子内部 。 [0012]优选地， 所述轮子凸起在所述轮圈上形成有至少两圈， 且在同一圈上的轮子凸起 等间距周向设置， 在相邻圈上的轮子凸起交错设置 。 [0013]优选地， 所述相邻圈被周向槽间隔开， 且所述同一圈上的轮子凸起之间形成凸起 间槽。 [0014]优选地， 所述轮子凸起与所述轮圈一体成型。说　明　书 1/5 页 3 CN 216535187 U 3