(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210568418.7 (22)申请日 2022.05.23 (71)申请人 北京迁移科技有限公司 地址 100096 北京市海淀区西三 旗建材城 内4幢三层3 35号 (72)发明人 纪金刚　樊钰　田璇　李宏坤　 张国浩　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 高精度的手眼标定方法 (57)摘要 本发明公开了一种高精度的手眼标定方法， 包含： 判断3d相机内参是否准确； 求出多种类型 的姿态角表示方法下的机器人姿态角 对应的标 定误差； 对 标定误差进行判断从而选择出真实的 机器人姿态角表示方法； 输出误差较大的位置和 相机状态。 本发明的高精度的手眼标定方法， 标 定过程中会自动检查3d相机内参的精度， 且可以 随意输入机器人的姿态， 算法能够自动识别机器 人姿态表示法， 并进行准确计算。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 114800520 A 2022.07.29 CN 114800520 A 1.一种高精度的手眼标定方法， 其特 征在于， 包 含以下步骤： 判断3d相机内参是否准确； 求出多种类型的姿态角表示方法下的机器人姿态角对应的标定误差； 对标定误差进行判断从而选择 出真实的机器人姿态角表示方法； 输出误差较大的位置和相机状态。 2.根据权利要求1所述的高精度的手眼标定方法， 其特 征在于， 所述判断3d相机内参是否准确的具体方法为： 将标定板放到3d相机视野范围内； 对从3d相机获取的标定板的二维图像上的每个圆进行拟合， 提取出二维图像上的标定 板上每个圆的圆心像素坐标； 根据得到的标定板上每个圆的圆心像素坐标获取到对应的点云图中相同位置的空间 坐标； 根据获取到的对应的点云图中相同位置的空间坐标计算相邻 两个圆之间的欧式距离， 并对求取的欧式距离求平均得到平均值； 计算欧氏距离的平均值与圆心 距的真实值的比值； 根据比值判断3d相机内参的准确性。 3.根据权利要求2所述的高精度的手眼标定方法， 其特 征在于， 在获取对应的点云图中相同位置的空间坐标的过程中， 对求出的圆心点的空间坐标进 行空间平面拟合， 当预设的误差允许范围内能够拟合出平面时， 认定圆心点的空间坐标求 取成功。 4.根据权利要求3所述的高精度的手眼标定方法， 其特 征在于， 使用最小二乘法对求出的圆心点的空间坐标进行空间平面拟合。 5.根据权利要求 4所述的高精度的手眼标定方法， 其特 征在于， 当误差允许 范围设置为0.01时能够拟合出平面时， 认定圆心点的空间坐标求取成功。 6.根据权利要求2所述的高精度的手眼标定方法， 其特 征在于， 所述根据比值判断3d相机内参的准确性的具体方法为： 在标定板的圆心距为50mm的情况下， 当计算出的圆心之间欧氏距离的平均值和圆心距 的真实值的比值范围在0.9 98～1.002之间时， 认定 3d相机内的参是准确的。 7.根据权利要求2所述的高精度的手眼标定方法， 其特 征在于， 在得到二维图像上的标定板上每个圆的圆心像素坐标之后， 所述判断3d相机内参是否 准确的具体方法还 包括： 对获取到的圆心数量进行核对。 8.根据权利要求1所述的高精度的手眼标定方法， 其特 征在于， 所述求出多种类型的姿态角表示方法下的机器人姿态角对应的标定误差的具体方法 为： 获取多个相机坐标系下 标定板的位姿和对应的机器人示教器上的位置姿态数值； 分别使用多种类型的机器人姿态角表示方法的计算方法进行遍历分别计算出不同类 型下的转换关系X； 分别使用计算出的不同类型下的转换关系X左乘标定板在相机坐标系下的空间位置将权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114800520 A 2标定板的三维坐标转换到 机器人坐标系下； 求转换后的标定板的位置和实际情况下的机器人末端位置坐标的差值的绝对值作为 误差； 根据误差数值从多种类型的姿态角表示方法中选择最优的一种。 9.根据权利要求8所述的高精度的手眼标定方法， 其特 征在于， 所述输出误差较大的位置和相机状态的具体方法为： 将误差和误差阈值进行比较， 将误差超过阈值的数据组合输出。 10.根据权利要求9所述的高精度的手眼标定方法， 其特 征在于， 对输出的数据组合进行删除并移动机器人重新获取 数据。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114800520 A 3