(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210399457.9 (22)申请日 2022.04.15 (71)申请人 季华实验室 地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街 道环岛南路28号 (72)发明人 张洊闻　黄善胜　 (74)专利代理 机构 佛山市海融科创知识产权代 理事务所(普通 合伙) 44377 专利代理师 许家裕 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) A01D 46/30(2006.01) A01D 46/24(2006.01) B64C 39/02(2006.01)B64D 47/00(2006.01) (54)发明名称 采摘机器人、 采摘方法、 装置、 电子设备和存 储介质 (57)摘要 本发明涉及果 实采摘领域， 具体为一种采摘 机器人、 采摘方法、 装置、 电子设备和存储介质。 该采摘机器人包括无人机、 机械臂、 和四个网袋， 无人机绕其中心位置均匀环布有4个旋翼； 机械 臂竖直设置在无人机的顶部中心位置上， 机械臂 远离无人机的一端设置有夹爪； 夹爪上设置有力 传感器； 夹爪可绕机械臂的中轴线转动； 相邻的 两个旋翼之间均设有一个网袋， 且网袋绕无人机 的中心位置均匀环布； 网袋上下贯通且底部开口 处设置有电磁开关， 电磁开关用于控制网袋的底 部开口的开合。 本发明通过结合无人机和机械臂 使得机械臂能够在有 限的行程范围内也能够依 靠无人机的移动接近生长于果树上的目标果实， 从而实现对目标果实的采摘。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114571487 A 2022.06.03 CN 114571487 A 1.一种采摘机器人， 用于采摘生长于树上的果实， 包括无人机 （100） ， 所述无人机 （100） 绕其中心位置均匀环 布有4个旋翼 （1 10） ， 其特 征在于， 所述采摘机器人还 包括： 机械臂 （200） ， 所述机械臂 （200） 竖直设置在 所述无人机 （100） 的顶部中心位置上， 所述 机械臂 （200） 远离所述无人机 （100） 的一端设置有夹爪 （210） ； 所述夹爪 （210） 上设置有力传 感器； 所述夹爪 （210） 可绕所述机 械臂 （200） 的中轴线转动； 所述夹爪 （210） 用于 夹持果实； 四个网袋 （300） ， 四个所述网袋 （300） 的大小和形状均相同； 相邻的两个所述旋翼 （110） 之间均设有一个所述网袋 （300） ， 且所述网袋 （300） 绕所述无人机 （100） 的中心位置均匀环 布； 所述网袋 （300） 上下贯通且底部开口处设置有电磁开关 （310） ， 所述电磁开关 （310） 用于 控制所述网袋 （3 00） 的底部开口 的开合。 2.根据权利要求1所述的采摘 机器人， 其特征在于， 所述果实采摘 机器人还设置有重量 传感器， 所述重量传感器用于监测四个所述网袋 （3 00） 的承载重量。 3.一种采摘方法， 应用于如权利要求1或权利要求2所述的采摘机器人的控制系统， 其 特征在于， 其 步骤包括： S1.获取目标果实的位置信息； S2.根据所述 位置信息， 控制所述采摘机器人升空至指定位置； S3.控制所述机 械臂 （200） 抓取所述目标果实并放入到所述网袋 （3 00） 中； S4.控制所述采摘机器人返回地 面卸载所述目标果实。 4.根据权利要求3所述的采摘方法， 其特 征在于， 步骤S3中的具体步骤 包括： S31.获取 所述力传感器的力反馈信息； S32.根据所述力反馈信息判断是否抓取到所述目标果实； S33.在所述机械臂 （200） 抓取到所述目标果实时， 控制所述无人机 （100） 下降并控制所 述夹爪 （210） 转动， 以使所述目标果实受力 摘离果树； S34.获取 所述力传感器的力变化信息； S35.根据所述力变化信息判断是否摘取到所述目标果实。 5.根据权利要求3所述的采摘方法， 其特 征在于， 步骤S3中的具体步骤 包括： S36.控制所述机械臂 （200） 携带所述目标果实按预设的放置顺序放置在对应的所述网 袋 （300） 中。 6.根据权利要求3所述的采摘方法， 其特 征在于， 步骤S3中的具体步骤 包括： S37.通过重量传感器获取 各个所述网袋 （3 00） 的重量信息； S38.根据所述重量信息， 控制所述机械臂 （200） 携带所述目标果实放置在重量最小 的 网袋 （300） 中。 7.根据权利要求3所述的采摘方法， 其特 征在于， 步骤S4中的具体步骤 包括： S41.控制所述采摘机器人移动到地 面的放置点上； S42.在到达所述放置点后控制所述电磁开关 （310） 打开以使所述目标果实从所述网袋 （300） 中卸载； S43.在所述目标果实全部卸载后， 控制所述电磁开关 （310） 关闭。 8.一种采摘装置， 应用于如权利要求1或权利要求2所述的采摘机器人的控制系统， 其 特征在于， 所述采摘装置包括： 获取模块， 用于获取目标果实的位置信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114571487 A 2第一控制模块， 用于根据所述 位置信息， 控制所述采摘机器人升空至指定位置； 第二控制模块， 用于控制所述机械臂 （200） 抓取所述目标果实并放入到所述网袋 （300） 中； 第三控制模块， 用于控制所述采摘机器人返回地 面卸载所述目标果实。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器以及存储器， 所述存储器存储有计算机可读 取指令， 当所述计算机可读取指 令由所述处理器执行时， 运行如权利要求3 ‑7任一项所述采 摘方法中的步骤。 10.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时运行如权利要求3 ‑7任一项所述采摘方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114571487 A 3