(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210626434.7 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 深圳鹏行智能研究有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区科技南路18号深圳湾 科 技生态园12栋B5101 (72)发明人 郑大可　陈盛军　肖志光　 (74)专利代理 机构 深圳市赛恩倍吉知识产权代 理有限公司 4 4334 专利代理师 李艳霞 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B62D 57/032(2006.01) (54)发明名称 通行地图获取系统、 方法、 机器人及计算机 可读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种通行地图获取系统、 方 法、 机器人及计算机可读存储介质， 涉及机器人 技术领域。 通行地图获取系统包括： 信息获取模 块， 所述信息获取模块用于获取高程地图， 所述 信息获取模块还用于获取所述机器人的位姿； 方 向获取模块， 所述方向获取模块用于根据所述机 器人的位姿获取所述机器人的行进方向； 通行地 图获取模块， 所述通行地图获取模块用于根据所 述机器人的行进方向获取所述高程地图中的通 行地图。 本申请能够根据机器人的行进方向获取 高程地图， 降低了需要获取的高程地图的范围， 减少了获取高程地图时的计算量， 提高了高程地 图的获取速度并降低了进行路径 规划的复杂 度， 进而提高机 器人的行进效率。 权利要求书2页 说明书15页 附图7页 CN 114872051 A 2022.08.09 CN 114872051 A 1.一种通行地图获取系统， 应用于 机器人， 其特 征在于， 所述 通行地图获取系统包括： 信息获取模块， 所述信息获取模块用于获取高程地图， 所述信息获取模块还用于获取 所述机器人的位姿； 方向获取模块， 所述方向获取模块用于根据 所述机器人的位姿获取所述机器人的行进 方向； 通行地图获取模块， 所述通行地图获取模块用于根据所述机器人的行进方向获取所述 高程地图中的通行地图。 2.如权利要求1所述的通行地图获取系统， 其特征在于， 所述根据 所述机器人的行进方 向获取所述高程 地图中的通行地图， 包括： 根据所述机器人的位姿及所述机器人的行进方向将所述高程地图划分为第一区域及 第二区域， 其中所述第一区域为所述机器人行进方向朝向的区域， 所述第二区域为所述机 器人行进方向背向的区域； 其中所述第一区域 为所述通行地图。 3.如权利要求2所述的通行地图获取系统， 其特征在于， 所述第 一区域与所述第 二区域 的分界线与所述机器人 的行进方向垂直， 所述机器人位于所述第一区域中， 所述分界线与 机器人之间的距离小于预设距离 。 4.如权利要求1所述的通行地图获取系统， 其特征在于， 所述通行地图获取模块还用 于： 获取所述通行地图内的预设障碍物的位置及尺寸； 根据所述预设障碍物的位置及尺寸标记所述通行地图， 以获取所述通行地图内的不可 通行区域。 5.如权利要求4所述的通行地图获取系统， 其特征在于， 所述通行地图内设置有预设数 量的区块， 每 个区块表示预设的尺寸； 所述根据 所述预设障碍物的位置及尺寸标记所述通行地图， 以获取所述通行地图内的 所述不可通行区域， 包括： 根据所述预设障碍物的位置及所述区块的尺寸获取所述预设障碍物在所述通行地图 内映射的区域， 将所述预设障碍物在所述通行地图内映射的区域对应的区块标记为不可通 行区域。 6.如权利要求2或4所述的通行地图获取系统， 其特征在于， 所述通行地图获取系统还 包括决策模块， 所述决策模块用于： 获取所述机器人的当前位置和目标位置； 根据所述当前位置和所述目标位置规划所述机器人的预估行驶路线； 根据所述预估行驶路线获取所述通行地图中的优先通行区域， 所述预估行驶路线位于 所述优先通行区域中。 7.如权利要求1所述的通行地图获取系统， 其特征在于， 所述通行地图获取系统还包括 可通行性获取模块， 所述可通行性获取模块用于： 获取所述机器人的通行信息， 所述通行信息包括可跨越台阶的高度临界值、 可通过地 面的粗糙度临界值、 可通过斜坡的坡度临界值及可通过悬 空物体的高度临界值中的至少一 个； 根据所述机器人的通行信 息、 所述通行地图内的高度信 息获取所述通行地图内的可通权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114872051 A 2行区域。 8.一种通行地图获取 方法， 应用于 机器人， 其特 征在于， 所述 通行地图获取 方法包括： 获取高程 地图； 获取所述机器人的位姿； 根据所述机器人的位姿获取 所述机器人的行进方向； 根据所述机器人的行进方向获取 所述高程 地图中的通行地图。 9.一种机器人， 包括处 理器， 所述处 理器与存 储器连接， 其特 征在于， 所述存储器用于存 储指令； 所述处理器用于执行所述存储器中的指令， 使得所述机器人执行如权利要求8所述的 通行地图获取 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质存储有计算机程序， 当所述计算机程序被处理器执行时， 使所述处理器执行如权利要求8所述的通行地图获取 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114872051 A 3