(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210415571.6 (22)申请日 2022.04.20 (66)本国优先权数据 202111603083.X 2021.12.24 CN (71)申请人 深圳蓝胖子 机器智能有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区招商街 道赤湾社区赤湾左炮台路H6库赤湾石 油基地H6库H6-1 (72)发明人 刘启阳　 (74)专利代理 机构 广东科言知识产权代理事务 所(普通合伙) 44671 专利代理师 钟茵茵 (51)Int.Cl. B07C 3/08(2006.01) B07C 5/36(2006.01)B25J 9/16(2006.01) B25J 15/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)发明名称 适用于智能物流包裹分拣的末端执行器及 分拣机器人 (57)摘要 本发明公开了一种适用于智能物流包裹分 拣的末端执行器及分拣机器人， 包括第一拾取 件， 第一拾取件用于拾取外界的待分拣的包裹 件， 第一拾取件配置有转动的输送带， 输送带用 于承载包裹件； 其还包括基准座及第二拾取件， 第一拾取件、 第二拾取件分别设置在基准座的第 一侧、 基准座的第二侧， 第二拾取件用于拾取外 界的箱框， 箱框用于容设包裹件。 该末端执行器 一般应用于包裹分拣机器人， 传送带式的第一拾 取件能够支持多种尺寸、 形状、 材质的物料分拣 至货柜内的箱框， 而第二拾取件能够对货柜内分 拣满料后的箱框进行并且将空载的箱框替换至 货柜原位； 本发明集包裹分拣与箱框更替为一 体， 其自动程度更高， 包裹分拣效率更高。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 114833073 A 2022.08.02 CN 114833073 A 1.一种适用于智能物流包裹分拣的末端执行器， 包括第一拾取件(5)， 第一拾取件(5) 用于拾取外界的待分拣的包裹件， 其特征在于： 还包括基准座(4)及第二拾取件(6)， 第一拾 取件(5)、 第二拾取件(6)分别设置在基准座(4)的第一侧、 基准座(4)的第二侧， 第二拾取件 (6)用于拾取外界的箱框， 箱框用于容设包裹件。 2.根据权利要求1所述的一种适用于智能物流包裹分拣的末端执行器， 其特征在于： 该 末端执行器具有接放包裹状态以及更 换料箱状态； 接放包裹状态时， 第一拾取件(5)经由输送带承载包裹件并将包裹件投递入指定工位 处的箱框内， 更换料箱状态时， 第二 拾取件(6)拾取指定 工位处的满载的箱框并替换空载的箱框 。 3.根据权利要求2所述的一种适用于智能物流包裹分拣的末端执行器， 其特征在于： 所 述第一拾取件(5)的上方架设有满载感应开关(7)， 在第一拾取件(5)每次将输送带的包裹 件送入外界的箱框时， 满载感应开关(7)监测外界的箱框是否处于满 料状态； 在 满载感应开 关(7)监测外界的箱框处于满料状态时， 末端执 行器由接放包裹状态切换为更 换料箱状态。 4.根据权利要求3所述的一种适用于智能物流包裹分拣的末端执行器， 其特征在于： 所 述满载感应开关(7)包括架设于第一拾取件(5)的第一支架(70)以及安装于第一支架(70) 的摄像单元(71)， 摄像单元(71)用于拍照记录并累加输送带每次所投递入箱的包裹件的投 料参数， 在投料参数超过 预设阈值时， 摄 像单元(71)发出满料信号。 5.根据权利要求4所述的一种适用于智能物流包裹分拣的末端执行器， 其特征在于： 所 述投料参数包括所输入所述输送带的包裹件的体积数值、 重量数值或者件数 数值。 6.根据权利要求1所述的一种适用于智能物流包裹分拣的末端执行器， 其特征在于： 所 述第二拾取件(6)包括安装于基准座(4)的第二基板(60)、 分别对称设于第二基板(60)的左 右两侧的两个夹料爪(61)以及用于驱动两个夹料爪(61)相互靠近或者远离的第二驱动源 (62)， 两个夹料爪(61)相互靠 近以抱夹外界的箱框 。 7.根据权利要求5所述的一种适用于智能物流包裹分拣的末端执行器， 其特征在于： 各 个所述夹料爪(61)包括驱动连接于第二驱动源(62)的传动块(610)、 水平安装于传动块 (610)的支撑横杆(611)以及垂直安装于支撑横杆(611)的竖直夹料板(612)， 竖直夹料板 (612)开设有 若干个与箱框的外棱限位配合的限位凹槽(6120)。 8.根据权利要求7所述的一种适用于智能物流包裹分拣的末端执行器， 其特征在于： 所 述第二驱动源(62)为安装于第二基板(60)的双向调距气缸， 一夹料爪(61)驱动安装于双向 调距气缸的第一驱动端、 另一夹料爪(61)驱动安装于双向调距气缸的第二驱动端。 9.根据权利要求7所述的一种适用于智能物流包裹分拣的末端执行器， 其特征在于： 所 述第二驱动源(62)包括安装在第二基板(60)上的驱动电机、 转动设置在第二基板(60)上的 丝杆件， 两个夹料爪(61)均滑动 设置在第二基板(60)上， 丝杆件配置有螺旋方向相反的两 个螺旋部， 夹料爪(61)设有螺接套设在螺旋部外侧的螺母部， 两个夹料爪(61)的螺母部分 别螺接套设在丝杆件的两个螺旋部的外侧， 驱动电机正反转动驱动两个夹料爪(61)彼此靠 近或彼此远离 。 10.一种物流包裹入箱及满箱移送的分拣机器人， 包括活动设置的机械臂(1)， 机械臂 (1)的末端配置有转动的轴体件(2)及用于驱动轴体件(2)转动的动力件(3)； 其特征在于： 还包括权1 ‑9任意一项所述的末端执行器， 动力件(3)经由轴体件(2)驱动基准座(4)转动，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114833073 A 2以切换第一拾取件(5)、 第二拾取件(6)的姿势， 便于第一拾取件(5)拾取包裹件或便于第二 拾取件(6)拾取箱框 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114833073 A 3