(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210378943.2 (22)申请日 2022.04.12 (71)申请人 北京机电工程研究所 地址 100074 北京市丰台区云岗北 里40号 院 (72)发明人 林京鹏　孙书学　张强　胡小林　 吴俊斌　索王军　 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/04(2006.01) B25J 9/12(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 适用于大 型产品的钻铆装置 (57)摘要 本发明提供一种适用于大型产品的钻铆装 置， 包括第一定位组件和第二定位组件， 第一定 位组件包括底座、 多自由度机械臂和Y向伸缩 杆， 多自由度机械臂分别 与底座和Y向伸缩杆连接， Y 向伸缩杆可沿Y方向往复移动； 第二定位组件包 括定位组件a和定位组件b， 定位组件a与Y向伸缩 杆可拆卸连接， 定位组件b可滑动地设置在定位 组件a上， 定位组件b可沿X方向往复移动； 定位组 件b上设有第一滑轨和第二滑轨， 两者相贯通且 呈夹角设置， 定位组件b还包括多个第一滑 块， 钻 头设置在第一滑块上， 钻铆时， 第一滑块移动至 第二滑轨并可沿Z方向在第二滑轨上往复移动。 本发明钻铆装置结构较简单、 定位精确， 同时具 有通用性， 适用于大 型产品的钻铆。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 114833841 A 2022.08.02 CN 114833841 A 1.一种适用于大型产品的钻铆装置， 其特征在于， 所述钻铆装置包括第一定位组件和 第二定位组件， 其中： 所述第一定位组件用于第二定位组件的粗定位和钻头的Y向定位， 所述第一定位组件 包括底座、 多自由度机械臂和Y向伸缩杆， 所述多自由度机械臂分别与所述底座和Y 向伸缩 杆连接， 所述多自由度机械臂可在多个节点处转动调整位置， 所述Y向伸缩杆可沿Y方向往 复移动； 所述第二定位组件包括定位组件a和定位组件b， 所述定位组件a与所述Y向伸缩杆可拆 卸连接， 所述定位组件b可滑动地设置在所述定位组件a上， 所述定位组件b可沿X方向往复 移动； 所述定位组件b上设有第一滑轨和第二滑轨， 所述第一滑轨和第二滑轨相贯通且呈夹 角设置， 所述定位组件b还包括多个第一滑块， 多个钻头与多个第一滑块一一对应设置， 多 个钻头的规格均不同， 所述钻头 设置在相对应的第一滑块上， 钻铆之前， 所述多个第一滑 块 间隔设置在所述第一滑轨上， 任意所述第一滑块可沿第一滑轨往复移动， 钻铆时， 所述第一 滑块移动至第二滑轨并可沿Z方向在第二滑轨上往复移动。 2.根据权利要求1所述的一种适用于大型产品的钻铆 装置， 其特征在于， 所述定位组件 a包括第一定位平台和第一 驱动部， 所述第一定位平台上具有第三滑轨， 所述第一驱动部设 置在所述第一定位平台上； 所述定位组件b还包括第二定位平台和 第二滑块， 所述第一滑轨 和第二滑轨均设置在所述第二定位平台的第一侧面上， 所述第二滑块固定 设置在所述第二 定位平台的与第一侧 面相背设置的第二侧 面上， 所述第二滑块和所述第三滑轨相配合， 所 述第一驱动部用于驱动第二滑块在第三滑轨上沿X 方向上的往复移动。 3.根据权利要求2所述的一种适用于大型产品的钻铆 装置， 其特征在于， 所述定位组件 b还包括第二驱动部， 所述第二驱动部 设置在所述第二定位平台上， 所述第二驱动部用于驱 动第一滑块在第一滑轨上的往复移动以及第一滑轨在第二滑轨上沿Z方向上的往复移动。 4.根据权利要求3所述的一种适用于大型产品的钻铆 装置， 其特征在于， 所述第 一驱动 部和第二驱动部均为电机 。 5.根据权利要求1 ‑3任一项所述的一种适用于大型产品的钻铆装置， 其特征在于， 所述 定位组件b还包括双目定位摄像头， 所述双目定位摄像头 设置在所述第二定位平台上， 所述 双目定位摄 像头用于对 钻铆的位置识别定位。 6.根据权利要求1所述的一种适用于大型产品的钻铆 装置， 其特征在于， 所述多自由度 机械臂为三自由度机 械臂， 所述 三自由度机 械臂可在三个节点处转动调整位置 。 7.根据权利要求1或6所述的一种适用于大型产品的钻铆装置， 其特征在于， 所述Y向伸 缩杆包括依次连接的第一杆段、 弹性段和第二杆段， 所述第一杆段与多自由度机械臂连接， 所述第二杆 段与定位组件a可拆卸连接 。 8.根据权利要求7所述的一种适用于大型产品的钻铆 装置， 其特征在于， 所述弹性段为 弹簧。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114833841 A 2适用于大型产品的钻 铆装置 技术领域 [0001]本发明属于机械制造装配加工领域， 涉及一种适用于大型产品的钻铆装置， 尤其 是一种适用于大 型产品的精确定位钻铆装置 。 背景技术 [0002]由于铆接操作工艺容易掌握,既能适应多样结构， 又能应用于多种材料的连接， 因 此广泛应用于产品装配中。 铆接件与其 他方式连接件相比具有重量轻、 强度高的优势。 [0003]在铆接前需要预先进行钻铆工作， 基于移动作业平台的钻铆机具有灵活性更好， 工作区域全覆盖的特点。 铆接是指利用 轴向力将零件铆钉孔内钉杆墩粗并形成钉头， 使多 个零件相连接的方法。 铆钉孔需要 预先使用钻铆加工铆孔。 但在现在技术中， 普通机械臂或 机床的移动精度较低， 无法满足高精度的钻铆要求。 另外， 而且， 在铆接过程中需要承受较 大载荷， 高精度的钻铆机的刚度无法保证。 在不同钻铆需求情况下需人工更换钻头， 加工效 率低， 因此， 亟需 高精度、 高效率、 通用性、 刚度满足要求的整体移动式钻铆装备。 [0004]现有技术公开了多种类型的钻铆装置， 然而现有钻铆装置存在定位误差较大、 运 动精度很低、 无法满足高精度的钻铆工作(大型产品加工定位精度和钻铆刚度互相矛盾难 以同时保证)等问题， 此外， 现有钻铆装置结构较为复杂、 体积大， 同时缺乏通用性。 发明内容 [0005]本发明旨在至少解决现有技 术中存在的技 术问题之一。 [0006]为此， 本发明提供了一种适用于大 型产品的钻铆装置 。 [0007]本发明的技术解决方案如下： 提供一种适用于大型产品的钻铆装置， 该钻铆装置 包括第一定位组件和第二定位组件， 其中： [0008]所述第一定位组件用于第二定位组件的粗定位和钻头 的Y向定位， 所述第一定位 组件包括底座、 多自由度机械臂和Y 向伸缩杆， 所述多自由度机械臂分别与所述底座和Y向 伸缩杆连接， 所述多自由度机械臂可在多个节点处转动调整位置， 所述Y向伸缩杆可沿Y方 向往复移动； [0009]所述第二定位组件包括定位组件a和定位组件b， 所述定位组件a与所述Y向伸缩杆 可拆卸连接， 所述定位组件b可滑动地设置在所述定位组件a上， 所述定位组件b可沿X方向 往复移动； 所述定位组件b上设有第一滑轨和第二滑轨， 所述第一滑轨和 第二滑轨相贯通且 呈夹角设置， 所述定位组件b还包括多个第一滑块， 多个钻头与多个第一滑块一一对应设 置， 多个钻头的规格均不同， 所述钻头设置在相对应的第一滑块上， 钻铆之前， 所述多个第 一滑块间隔设置在所述第一滑轨上， 任意所述第一滑块可沿第一滑轨往复移动， 钻铆时， 所 述第一滑块移动至第二滑轨并可沿Z方向在第二滑轨上往复移动。 [0010]进一步地， 所述定位组件a包括第一定位平台和第一驱动部， 所述第一定位平台上 具有第三滑轨， 所述第一驱动部 设置在所述第一定位平台上； 所述定位组件b还包括第二定 位平台和第二滑块， 所述第一滑轨和第二滑轨均设置在所述第二定位平台的第一侧 面上，说　明　书 1/5 页 3 CN 114833841 A 3