(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210638114.3 (22)申请日 2022.06.06 (71)申请人 安徽省配天机 器人集团有限公司 地址 233090 安徽省蚌埠市东海大道6 525 号 (72)发明人 张京雷　王泽涵　叶根　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 杨尚 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 轨迹补偿方法、 装置以及计算机可读存储介 质 (57)摘要 本申请公开了一种轨迹补偿方法、 装置及计 算机可读存储介质， 该轨迹补偿方法包括： 获取 机器人的规划运动轨迹； 将规划运动轨迹作为目 标运动轨迹； 根据目标运动轨迹， 控制机器人运 动； 确定机器人在运动过程中的实际运动轨迹； 确定实际运动轨迹相对规划运动轨迹的轨迹误 差； 判断轨迹误差是否在预设误差范围内； 若轨 迹误差不在预设误差范围内， 则根据轨迹误差， 对目标运动轨迹进行补偿， 得到补偿运动轨迹； 用补偿运动轨迹更新目标运动轨迹， 并返回执行 根据目标运动轨迹， 控制机器人运动的步骤， 直 至轨迹误差在预设误差范围内。 本申请所提供的 轨迹补偿方法能够简单、 高效地使机器人的实际 运动轨迹逼近规划运动轨 迹。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115213897 A 2022.10.21 CN 115213897 A 1.一种轨 迹补偿方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取机器人的规划运动轨 迹； 将所述规划运动轨 迹作为目标运动轨 迹； 根据所述目标运动轨 迹， 控制所述机器人运动； 确定所述机器人在运动过程中的实际运动轨 迹； 确定所述实际运动轨 迹相对所述 规划运动轨 迹的轨迹误差； 判断所述轨 迹误差是否在预设误差范围内； 若所述轨迹误差不在所述预设误差范围内， 则根据所述轨迹误差， 对所述目标运动轨 迹进行补偿， 得到补偿运动轨 迹； 用所述补偿运动轨迹更新所述目标运动轨迹， 并返回执行根据所述目标运动轨迹， 控 制所述机器人运动的步骤， 直至所述轨 迹误差在所述预设误差范围内。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述机器人在运动过程中的实际 运动轨迹的步骤， 包括： 获取所述机器人在运动过程中各个关节轴的轴位置以及所述机器人的末端加速度； 根据所述轴位置以及所述末端加速度， 确定所述机器人的所述实际运动轨 迹。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述轴位置以及所述末端加速 度， 确定所述机器人的所述实际运动轨 迹的步骤， 包括： 将所述轴位置作为观测量以及所述末端加速度作为控制量， 进行卡尔曼滤波处理， 从 而得到所述机器人的所述实际运动轨 迹。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述机器人的末端安装有加速度传感器， 所述方法还 包括： 在所述机器人运动过程中， 获取 所述加速度传感器采集的所述末端加速度。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述机器人在运动过程中的实际 运动轨迹的步骤， 包括： 在所述机器人运动过程中， 使用激光跟踪仪对所述机器人的末端进行跟踪， 从而得到 所述机器人的所述实际运动轨 迹。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述返回执行根据所述目标运动轨迹， 控制所述机器人运动的步骤之前， 还 包括： 获取执行所述根据所述目标运动轨 迹， 控制所述机器人运动步骤的历史次数； 若所述历史次数不超过次数阈值， 则返回所述根据所述目标运动轨迹， 控制所述机器 人运动的步骤。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述实际运动轨迹相对所述规划 运动轨迹的轨迹误差的步骤， 包括： 分别确定各个插补周期内所述规划运动轨迹上的插补点和所述实际运动轨迹上的插 补点之间的点 误差； 确定所述点误差的平均值， 得到所述规划运动轨迹相对所述规划运动轨迹的所述轨迹 误差。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述轨迹误差， 对所述目标运动 轨迹进行补偿的步骤， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115213897 A 2根据所述轨 迹误差， 对所述目标运动轨 迹各个插补周期对应的插补点进行补偿。 9.一种轨迹补偿装置， 其特征在于， 所述轨迹补偿装置包括处理器、 存储器以及通信电 路， 所述处理器分别耦接所述存储器、 所述通信电路， 所述存储器中存储有程序数据， 所述 处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现如权利要求 1‑8任一项所述方法中的 步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序能够被处 理器执行以实现如权利要求1 ‑8任一项所述方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115213897 A 3