(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210378059.9 (22)申请日 2022.04.12 (71)申请人 东莞理工学院 地址 523808 广东省东莞 市松山湖科技产 业园区大 学路1号 (72)发明人 王福杰　余元佳　王土　李绍宇　 钟金明　 (74)专利代理 机构 北京欣鼎专利代理事务所 (普通合伙) 11834 专利代理师 王阳虹 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 基于深度学习的焊 接机器人控制系统 (57)摘要 本发明涉及基于深度学习的焊接机器人控 制系统， 包括： 主控制平台、 接口模块、 环境检测 模块、 电源管理模块、 离线储存模块、 传感检测模 块和自检学习模块； 与现有技术相比， 本发明通 过传感检测模块， 能够对焊接零件进行更好的扫 描， 更快的对零件焊接位置进行识别； 通过自检 学习模块能够深度学习训练焊接机器人对焊缝 的辨识和定位,可以有效提高焊接机器人在复杂 工作环境下对焊 接目标识别定位的可靠性。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 114654469 A 2022.06.24 CN 114654469 A 1.基于深度学习的焊接机器人控制系统， 其特征在于， 包括： 主控制平台、 接口模块、 环 境检测模块、 电源管 理模块、 离线储存模块、 传感检测模块和自检学习模块； 其中， 所述主控 制平台、 所述接口模块、 所述环境检测模块、 所述离线储存模块、 所述传感检测模块和所述 自检学习模块均通过所述电源管理模块电性连接； 所述接口模块包扩数据通信接口和网络 接口， 用以信号连接和焊接机器人控制系统的在线编程或离线编程， 以及焊接机器人控制 系统的升级操作； 所述环境检测模块与传感检测模块相连， 用以配合传感检测模块对焊接 机器人工作 环境进行检测， 电源 管理模块与各模块相连， 用以给各模块供电和配电， 所述电 源管理模块内设有单独的处理单元， 所述离线储存模块与所述主控制平台相连， 用以供所 述主控制平台储存参数和管理程序； 所述传感检测模块与所述主控制平台相连， 用以将焊 接机器人的状态数据发送给主控平台； 所述自检学习模块用以接收所述主控平台处理后所 述环境检测模块、 电源管理模块和传感检测模块反馈的焊接机器人数据信息， 对反馈中出 现的异常数据信息进行自动处 理。 2.根据权利要求1所述的基于深度学习的焊接机器人控制系统， 其特征在于， 该焊接机 器人控制系统还包括焊接机器人本体， 所述焊接机器人本体上设有至少三个或三个以上的 执行机构； 所述执 行机构为伺服电机、 伺服 放大器和设置在伺服电机上的轴编码器。 3.根据权利要求1所述的基于深度学习的焊接机器人控制系统， 其特征在于， 所述主控 制平台包括微控制单元、 数字信号处理单元和控制面板， 用以负责主控制平台内部及外 围 设备的信号处 理和交换。 4.根据权利要求1所述的基于深度学习的焊接机器人控制系统， 其特征在于， 所述电源 管理模块包括电源供 给单元、 变压单 元、 滤波器和电源保护单 元。 5.根据权利要求1所述的基于深度学习的焊接机器人控制系统， 其特征在于， 所述环境 检测模块包括急停保护单 元。 6.根据权利要求1所述的基于深度学习的焊接机器人控制系统， 其特征在于， 所述传感 检测模块包括电弧传感器、 零位传感器、 视觉传感器和温湿度传感器； 分别用以对焊接机器 人的焊接路径、 焊枪 坐标、 焊缝坐标和温湿度环境信息进行检测。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114654469 A 2基于深度学习的焊接 机器人控制系统 技术领域 [0001]本发明涉及技 术领域， 尤其涉及一种基于深度学习的焊接 机器人控制系统。 背景技术 [0002]焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。 机器人由机器人本体和控制柜 (硬件及软件)组成。 而焊接装 备， 以弧焊及点焊为例， 则由焊接电源， (包括其控制系统)、 送 丝机(弧焊)、 焊枪(钳)等部 分组成； 深度学习是机器学习的一种， 而机器学习是实现人工智 能的必经路径。 深度学习的概念源于人工神经网络的研究， 含多个隐藏层的多层感知器就 是一种深度学习结构 。 深度学习通过组合低层特征形成更加抽象的高层表示属性类别或特 征， 以发现数据的分布式特征表示。 研究深度学习的动机在于建立模拟人脑进行分析学习 的神经网络， 它模仿人脑的机制来解释数据， 例如图像， 声音和文本等； 深度学习进行物体 识别相较于传统的计算机视觉具有更高的检测精度， 将深度学习和机器视觉相结合可控制 机器人实现智能焊接的功 能， 不仅提高了焊缝检测的精度和准确度， 也会很大程度的降低 人工成本； 由于焊接零件的形状、 大小、 厚度、 硬度等等不够统一， 需要进 行焊接处理的焊缝 的形状也各不相同， 现有的焊接机器人控制系统由于长时间使用 会导致内部处理系统过 热， 系统过热后对待焊接零件的扫描处理效率较低， 导致焊接处理的精度受到影响， 容易使 得焊接产品出现质量 缺陷， 会影响整个 焊接生产流 程。 发明内容 [0003]为此， 本发明提供一种基于深度学习的焊接机器人控制系统， 用以克服现有技术 中焊接机器人由于扫描效率较低， 使得焊接精度受到影响导致焊接产品出现质量缺陷影响 焊接生产效率的问题。 [0004]本发明提供一种基于深度学习的焊接机器人控制系统， 包括： 主控制平台、 接口模 块、 环境检测模块、 电源管理模块、 离线储存模块、 传感检测模块和自检学习模块； 其中， 所 述主控制平台、 所述接口模块、 所述环境检测模块、 所述离线储存模块、 所述传感检测模块 和所述自检学习模块均通过所述电源管理模块电性连接； 所述接口模块包扩数据通信接口 和网络接口， 用以信号连接和焊接机器人控制系统的在线编程或离线编程， 以及焊接机器 人控制系统的升级操作； 所述环境检测模块与传感检测模块相连， 用以配合传感检测模块 对焊接机器人工作 环境进行检测， 电源 管理模块与各模块相连， 用以给各模块供电和配电， 所述电源管理模块内设有单独的处理单元， 所述离线储存模块与所述主控制平台相连， 用 以供所述主控制平台储存参数和管理程序； 所述传感检测模块与所述主控制平台相连， 用 以将焊接机器人的状态数据发送 给主控平台； 所述自检学习模块用以接收所述主控平台处 理后所述环境检测模块、 电源管理模块和传感检测模块反馈的焊接机器人数据信息， 对反 馈中出现的异常数据信息进行自动处 理。 [0005]进一步地， 该焊接机器人控制系统还包括焊接机器人本体， 所述焊接机器人本体 上设有至少三个或三个以上 的执行机构； 所述执行机构为伺服电机、 伺服放大器和设置在说　明　书 1/3 页 3 CN 114654469 A 3