(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210494394.5 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 天津国科医工科技发展 有限公司 地址 300300 天津市东 丽区开发区五经路 16号4号楼 (72)发明人 黄琪　贾明正　吴梦　庞嘉　凌星　 程文播　 (74)专利代理 机构 北京远大卓悦知识产权代理 有限公司 1 1369 专利代理师 杨明霞 (51)Int.Cl. A61B 5/02(2006.01) A61B 5/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 基于智能机械臂的脉诊运指模拟取脉方法、 设备、 介质及产品 (57)摘要 本发明涉及基于智能机械臂的脉诊运指模 拟取脉方法、 设备、 介质及产品， 该方法包括步 骤： 确定寸关尺部最佳取脉位点； 设定传感器探 头下沉过程中初次接触至患者腕部皮表， 并呈现 出典型脉搏波基本波形时的下行位移为Zmin， 传 感器探头 下沉至患者筋骨处， 受阻无法继续下沉 时的下行位移为Zmax； 通过Zmin和Zmax设置脉诊运 指指力所对应的机械臂下沉位移， 脉诊运指包括 寻法、 举法、 按法、 循 法、 推法； 将自适应性最优化 取脉位点(x， y， z)所在位置作为二维运指 模拟初 始参数， 进行脉诊运指 的二维运指模拟。 本发明 可避免多脉位、 脉势演进模式等空间动态信息丢 失问题， 提升了自动取脉技术在实际应用中的泛 化性。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115040087 A 2022.09.13 CN 115040087 A 1.基于智能机 械臂的脉诊运指模拟取 脉方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 确定寸关尺部最佳 取脉位点； 设定传感器探头下沉过程中初次接触至患 者腕部皮表， 并呈现出典型脉搏波基本波形 时的下行位移为Zmin， 传感器探头下沉至患者筋骨处， 受阻无法继续下沉时的下行位移为 Zmax； 通过Zmin和Zmax设置脉诊运指指力所对应的机械臂下沉位移， 所述脉诊运指包括寻法、 举法、 按法、 循法、 推法； 将自适应性最优化取脉位点(x， y， z)所在位置作为二维运指模拟初始参数， 进行脉诊 运指的二维运指模拟。 2.根据权利要求1所述的基于智能机械臂的脉诊运指模拟取脉方法， 其特征在于： 所述 按法包括中取按法和沉取按法。 3.根据权利要求2所述的基于智能机械臂的脉诊运指模拟取脉方法， 其特征在于， 所述 通过Zmin和Zmax设置脉诊运指 指力所对应的机 械臂下沉 位移包括以下步骤： 通过Zmin偏移设定值进行寻法取 脉压力模拟； 通过Zmin进行举法取 脉压力模拟； 通过 进行中取按法取 脉压力模拟； 通过Zmax进行沉取按法取 脉压力模拟； 通过 进行循法取 脉压力模拟； 通过 进行推法取 脉压力模拟。 4.根据权利要求2所述的基于智能机械臂的脉诊运指模拟取脉方法， 其特征在于： 所述 脉诊运指还 包括侧指法和辗转指法。 5.根据权利要求4所述的基于智能机械臂的脉诊运指模拟取脉方法， 其特征在于， 所述 通过Zmin和Zmax设置脉诊运指 指力所对应的机 械臂下沉 位移还包括以下步骤： 通过 进行侧指法取 脉压力模拟； 通过 进行辗转指法取 脉压力模拟。 6.根据权利要求4所述的基于智能机械臂的脉诊运指模拟取脉方法， 其特征在于： 所述 推法包括推而外之、 推而内之、 推而上之、 推而下之。 7.根据权利要求6所述的基于智能机械臂的脉诊运指模拟取脉方法， 其特征在于， 所述 将自适应性最优化取脉位点所在位置作为二 维运指模拟初始 参数， 进行脉诊运指的二维运 指模拟包括以下步骤： 采用遍历对比法进行寻法的二维运指模拟； 通过最优化取 脉位点(x， y， z)所在位置进行举法的二维运指模拟； 通过最优化取 脉位点(x， y， z)所在位置进行中取按法和沉取按法的二维运指模拟； 通过最优化取脉位点(x， y， z)所在位置为初始位置， 先由初始位置在y轴沿正向移动预 设阈值， 再由初始位置在y轴沿反向移动预设阈值进行循法的二维运指模拟； 通过最优化取脉位点(x， y， z)所在位置为初始位置， 由初始位置在x轴沿正向移动预设权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115040087 A 2阈值进行推而外之的二维运指模拟； 通过最优化取脉位点(x， y， z)所在位置为初始位置， 由初始位置在x轴沿反向移动预设 阈值进行推而内之的二维运指模拟； 通过最优化取脉位点(x， y， z)所在位置为初始位置， 由初始位置在 y轴沿反向移动预设 阈值进行推而上之的二维运指模拟； 通过最优化取脉位点(x， y， z)所在位置为初始位置， 由初始位置在 y轴沿正向移动预设 阈值进行推而下之的二维运指模拟； 通过最优化取脉位点(x， y， z)所在位置为初始位置， 控制末端舵机在YOZ平面 内顺时方 向转动预设角度进行侧指法的二维运指模拟； 通过最优化取脉位点(x， y， z)所在位置为初始位置， 控制末端舵机在YOZ平面 内顺时方 向转动预设角度， 再由初始位置在YOZ平面内逆时方向转动预设角度进行辗转指法的二维 运指模拟。 8.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器， 其上存储有程序代码； 处理器， 其与所述 存储器联接， 并且当所述程序代码被所述处理器执行时， 实现如权利要求1至7中任一项所 述的方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有程序指令， 所述程序指令被执行 时实现如权利要求1至7中任意 一项所述的方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序/指令， 其特征在于， 该计算机程序/指令被 处理器执行时实现如权利要求1至7中任意 一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115040087 A 3