(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210593367.3 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 赛那德数字技 术 （上海） 有限公司 地址 201815 上海市嘉定区汇旺东路59 9号 3幢1层 (72)发明人 李华　胡添　张光鑫　姚超捷　 刘向　谭丕强　 (74)专利代理 机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 312 25 专利代理师 蔡彭君 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 15/06(2006.01) (54)发明名称 基于抓取机械手的无序抓取方法、 装置及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及一种基于抓取机械手的无序抓 取方法、 装置及存储介质， 其中方法包括： 步骤 S1： 获取待 抓取物堆放区域的原始图像； 步骤S2： 对原始图像进行边缘检测， 划分出各待抓取物的 区域； 步骤S3： 获取待抓取物堆可抓取的最高区 域； 步骤S4： 确定最高区域的中心点位置； 步骤 S5： 根据最高区域中心点位置以及当前机械手位 置， 生成机械手运动路径； 步骤S6： 控制机械臂将 机械手按照机械手运动路径移动并进行抓取。 与 现有技术相比， 本发明通过 获取包裹最高区域中 心点后， 只需要使机械手吸盘夹具的中心点快速 靠向包裹 最高区域中心点完成吸取即可。 权利要求书2页 说明书4页 附图4页 CN 114952842 A 2022.08.30 CN 114952842 A 1.一种基于抓取机 械手的无序抓取 方法， 其特 征在于， 包括： 步骤S1： 获取待抓取物堆 放区域的原 始图像； 步骤S2： 对所述原 始图像进行边 缘检测， 划分出 各待抓取物的区域； 步骤S3： 获取待抓取物堆可抓取的最高区域； 步骤S4： 确定所述 最高区域的中心点 位置； 步骤S5： 根据最高区域中心点 位置以及当前机 械手位置， 生成机 械手运动路径； 步骤S6： 控制机 械臂将机 械手按照所述机 械手运动路径 移动并进行抓取。 2.根据权利要求1所述的基于抓取机械手的无序抓取方法， 其特征在于， 所述原始图像 为3D或2D图像。 3.根据权利要求1所述的基于抓取机械手的无序抓取方法， 其特征在于， 所述步骤S3具 体包括： 步骤S31： 基于边 缘检测的结果， 采用待抓取物 识别模型识别各区域的待抓取物类型； 步骤S32： 根据识别出来的待抓取物类型， 得到各待抓取物的形状； 步骤S33： 基于得到的各待抓取物的形状， 结合其区域， 得到各待抓取物之间的重叠关 系和高度关系； 步骤S34： 基于各待抓取物之间的重叠关系和高度关系， 通过高度识别模型分析得到可 抓取的最高区域。 4.根据权利要求3所述的基于抓取机械手的无序抓取方法， 其特征在于， 所述待抓取物 识别模型的输出为待抓取物的类型， 输入为各类待抓取物的图片数据； 所述高度识别 模型的输入为区域的3D 或2D图像数据， 输出为区域的高度及图像是否被 遮挡情况。 5.根据权利要求1所述的基于抓取机械手的无序抓取控制方法， 其特征在于， 所述步骤 S5具体包括： 步骤S51： 将最高区域中心点 位置作为机 械手抓取部中心点的目标位置； 步骤S52： 以当前机械手抓取部中心点位置作为起点， 以所述目标位置作为终点， 生成 机械手运动路径。 6.根据权利要求1所述的基于抓取机械手的无序抓取方法， 其特征在于， 所述步骤S6 中， 将机械手运动路径 最后的x％的运行速度设置为前(1 ‑x％)的1/n， 最后输出机械手运动 路径， 其中x为5 ‑20的实数， n 为2‑5的自然数。 7.一种基于抓取机械手的无序抓取装置， 其特征在于， 包括机械臂、 控制器、 图像传感 器和机械手， 所述机械手包括吸盘主体、 连接支架、 万向旋转连接节和机械手连接座， 所述 吸盘主体设于连接支架上， 所述连接支架和机械手连接座通过万向旋转连接节连接， 所述 万向旋转连接节固定于机械臂上， 所述吸盘主体上设有进气口和出气口， 所述控制器被配 置为实现如权利要求1 ‑4中任一所述的方法。 8.根据权利要求7所述的基于抓取机械手的无序抓取装置， 其特征在于， 所述连接支架 和机械手连接座之 间还设有多个位置回复弹簧， 且多个位置回复弹簧环绕万向旋转连接节 呈旋转对称设置 。 9.根据权利要求7所述的基于抓取机械手的无序抓取装置， 其特征在于， 所述吸盘主体 的吸取面上设有海绵缓冲垫 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114952842 A 210.一种存储介质， 其上存储有程序， 其特征在于， 所述程序被执行时实现如权利要求 1‑5中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114952842 A 3