(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210546093.2 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 深圳鹏行智能研究有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区科技南路18号深圳湾 科 技生态园12栋B5101 (72)发明人 单超　肖志光　王璐　陈盛军　 廖朋　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 邵泳城 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B62D 57/032(2006.01) (54)发明名称 基于工作链的机器人控制装置及方法、 介 质、 机器人 (57)摘要 本申请公开了一种基于工作链的机器人控 制装置及方法、 介质、 机器人， 其中任务指示解析 模块对任务指示进行解析得到任务内容， 其中的 任务内容包括任务类型， 工作链模 型识别模块从 数据库中识别出与任务类型相对应的工作链模 型， 其中的工作链模型包含机器人的多个工作事 项， 且多个工作事项在被执行时的执行顺序为链 式顺序， 动作序列生成模块获取机器人的场景信 息， 依据场景信息对工作事项进行实例化， 得到 对应于工作事项的动作序列， 动作控制模块依据 动作序列控制机器人执行相应动作， 该方法以通 用的工作链模 型作为宏观上的任务执行流程， 并 在微观层面上将机器人的场景信息补充到任务 执行流程中， 使得机器人能够自主适应不同任务 场景的变化。 权利要求书2页 说明书21页 附图10页 CN 114888804 A 2022.08.12 CN 114888804 A 1.一种基于 工作链的机器人控制装置， 其特 征在于， 包括： 任务指示解析模块， 用于响应于接收到的任务指示， 对所述任务指示进行解析得到任 务内容， 其中， 所述任务内容包括任务类型； 工作链模型识别模块， 用于从数据库中识别出与所述任务类型相对应的工作链模型， 其中， 所述工作链模型包含机器人 的多个工作事项， 且所述多个工作事项在被执行时的执 行顺序为链式顺序； 动作序列生成模块， 用于获取机器人的场景信息， 依据所述场景信息对所述工作事项 进行实例化， 得到对应于所述工作事项的动作序列； 动作控制模块， 用于依据所述动作序列控制机器人 执行相应动作。 2.根据权利要求1所述的机器人控制装置， 其特征在于， 所述装置还包括： 命令有效性 判断模块， 所述命令有效性判断模块用于在从数据库中识别出与所述任务类型相对应的工 作链模型之前， 对所述任务指示进行命令有效性判断， 并依据所述命令有效性判断的结果 确定是否对所述工作链模型进 行识别， 其中， 所述命令有效性判断的判断事项包括： 所述任 务指示的指示 来源、 指示目标、 控制类型、 控制对象中的至少一项。 3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置， 其特征在于， 所述装置还包括： 权限有效 性判断模块， 所述权限有效性判断模块用于在从数据库中识别出与所述任务类型相对应的 工作链模型之前， 对所述任务指示进行权限有效性判断， 并依据所述权限有效性判断的结 果确定是否对所述工作 链模型进行识别， 其中， 所述权限有效性判断的判断事项包括： 发起 所述任务指示的对象的发起权限。 4.根据权利要求1所述的机器人控制装置， 其特征在于， 所述装置还包括： 工作链模型 生成模块， 所述工作链模型生成模块用于生成所述工作链模型， 所述工作链模型生成模块 生成所述工作链模型的方式包括： 获取机器人支持的多种场景任务， 其中， 所述场景任务包 含机器人的多个工作事项； 对每种场景任务进行抽象处 理， 得到与场景 无关的多个工作事项； 将所述与场景 无关的多个工作事项 进行链式排序， 形成所述工作链模型。 5.根据权利要求1所述的机器人控制装置， 其特征在于， 所述动作序列生成模块通过以 下步骤对所述工作事项 进行实例化从而得到对应于所述工作事项的动作序列： 依据所述场景信 息和所述任务内容对所述工作事项的实施进行规划， 得到多个工作节 点， 其中， 所述多个工作节点按链式拓扑进行排列； 依据预先配置的节点 ‑动作对应关系， 分别得到每 个所述工作节点对应的动作指令； 将各所述动作指令按所述链式拓扑进行排列， 形成所述工作事项的动作序列。 6.根据权利要求5所述的机器人控制装置， 其特征在于， 所述场景信息包括： 机器人的 状态信息和机器人 所处环境的环境信息 。 7.根据权利要求6所述的机器人控制装置， 其特征在于， 在所述工作事项为机器人从第 一位置移动到第二位置时， 所述动作序列生成模块通过以下步骤对所述工作事项的实施进 行规划从而得到多个工作节点， 包括： 依据所述机器人的状态信 息、 机器人所处环境的环境信 息以及所述任务内容中的任务 目的地对所述工作事项的实施进行路径规划， 得到移动路径； 从预先配置的位置节点集合中确定所述移动路径途径的位置节点， 并将每个所述位置权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114888804 A 2节点作为相应的工作节点。 8.根据权利要求1所述的机器人控制装置， 其特征在于， 所述装置还包括： 工作链模型 融合模块； 若接 收到的任务指示有多个， 则在所述工作链模型识别模块识别出各任务指示 对应工作 链模型之后， 所述工作 链模型融合模块先对各识别出的工作链模 型按任务重要性 或任务目标位置进行融合， 并将融合后的工作链模型包含的工作事项作为待实例化的对 象。 9.一种基于 工作链的机器人控制方法， 其特 征在于， 包括： 响应于接收到的任务指示， 对所述任务指示进行解析得到任务内容， 其中， 所述任务内 容包括任务类型； 从数据库中识别出与所述任务类型相对应的工作链模型， 其中， 所述工作链模型包含 机器人的多个工作事项， 且所述多个工作事项在被执 行时的执 行顺序为链式顺序； 获取机器人的场景信息， 依据所述场景信息对所述工作事项进行实例化， 得到对应于 所述工作事项的动作序列； 依据所述动作序列控制机器人 执行相应动作。 10.一种机器人， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上 运行的基于工作 链的机器人控制程序， 所述处理器执行所述基于工作链的机器人控制程序 时， 实现如权利要求9所述的基于 工作链的机器人控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114888804 A 3