(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210619851.9 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 江苏科鼎鑫数控设备有限公司 地址 214200 江苏省无锡市宜兴 市徐舍镇 长福村、 美栖村 (72)发明人 王周前　 (51)Int.Cl. B23K 20/12(2006.01) B23K 20/26(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 基于多模式过程机器人控制系统的搅拌摩 擦焊接机 (57)摘要 本发明公开了基于多模式过程机器人控制 系统的搅拌摩擦焊接机， 包括底座和防护装置， 底座的表 面设置有机械臂， 机械臂的一侧设置有 焊接器， 防护装置设置在焊接器的表面上， 防护 装置包括滑套， 滑套与焊接器固定连接， 滑套的 内壁开设有槽一， 焊接器的一侧设置有保护套， 保护套与焊接器卡合连接， 保护套的一侧固定连 接有插块， 插块与滑套内壁的槽一卡合连接， 插 块的一侧固定连接有圆杆， 滑套的表 面开设有槽 二， 滑套表面的槽二的内壁滑动连接有卡套， 卡 套与圆杆卡合连接， 通过设置防护装置， 有效对 焊接器进行保护， 增加了设备的安全性， 减少了 焊接器故障的情况， 提高了设备的稳定性， 便于 使用者进行操作， 降低了使用者的维修负担 。 权利要求书1页 说明书6页 附图7页 CN 115007996 A 2022.09.06 CN 115007996 A 1.基于多模式过程机器人控制系统 的搅拌摩擦焊接机， 其特征在于： 包括底座(1)和防 护装置(4)， 所述底座(1)的表面设置有机械臂( 2)， 所述机械臂( 2)的一侧设置有焊接器 (3)， 所述防护装置(4)设置在焊接器(3)的表面上， 所述防护装置(4)包括滑套(43)， 所述滑 套(43)与焊接器(3)固定连接， 所述滑套(43)的内壁开设有槽一， 所述焊接器(3)的一侧设 置有保护套(41)， 所述保护套(4 1)与焊接器(3)卡合连接， 所述保护套(41)的一侧固定连接 有插块(42)。 2.根据权利要求1所述的基于多模式过程机器人控制系统的搅拌摩擦焊接机， 其特征 在于： 所述插块(42)与滑套(43)内壁的槽一卡合连接， 所述插块(42)的一侧固定连接有圆 杆(44)， 所述滑套(43)的表面 开设有槽二。 3.根据权利要求2所述的基于多模式过程机器人控制系统的搅拌摩擦焊接机， 其特征 在于： 所述滑套(43)表面的槽二的内壁滑动连接有卡套(46)， 所述卡套(46)与圆杆(44)卡 合连接。 4.根据权利要求3所述的基于多模式过程机器人控制系统的搅拌摩擦焊接机， 其特征 在于： 所述卡套(46)的表面固定连接有拉杆(45)， 所述卡套(46)的表面套设有限位弹簧 (47)， 所述限位弹簧(47)的两端分别与滑套(43)和卡套(46)固定连接 。 5.根据权利要求1所述的基于多模式过程机器人控制系统的搅拌摩擦焊接机， 其特征 在于： 所述底座(1)的一侧设置有移动装置(5)， 所述移动装置(5)包括滑轮(52)， 所述滑轮 (52)与底 座(1)固定连接， 所述底 座(1)的一侧开设有槽三， 所述底 座(1)一侧的槽三的内壁 滑动连接有滑块(54)， 所述滑块(54)的一侧固定连接有限制板(51)。 6.根据权利要求5所述的基于多模式过程机器人控制系统的搅拌摩擦焊接机， 其特征 在于： 所述底 座(1)靠近滑 块(54)的一侧固定连接有安装架(55)， 所述安装架(55)的表 面开 设有孔一， 所述安装架(5 5)表面的孔 一的内壁滑动连接有移动杆(5 6)。 7.根据权利要求6所述的基于多模式过程机器人控制系统的搅拌摩擦焊接机， 其特征 在于： 所述滑块(54)靠近移动杆(56)的一侧开设有槽 四， 所述移动杆(56)与滑块(54)表面 的槽四卡合连接， 所述安装架(55)的表面固定连接有旋转套(57)， 所述移动杆(56)与旋转 套(57)卡接 。 8.根据权利要求1所述的基于多模式过程机器人控制系统的搅拌摩擦焊接机， 其特征 在于： 所述机械臂(2)的表面设置有降温装置(6)， 所述降温装置(6)包括水箱(61)， 所述水 箱(61)与机械臂(2)固定连接， 所述水箱(61)的一侧固定连接有连接管(62)， 所述连接管 (62)远离水箱(61)的一侧固定连接有喷头(6 3)。 9.根据权利要求8所述的基于多模式过程机器人控制系统的搅拌摩擦焊接机， 其特征 在于： 所述连接管(62)的表面套设有支撑杆(64)， 所述支撑杆(64)与机械臂(2)固定连接， 所述水箱(61)的表面开设有注水口， 所述水箱(61)的内壁开设有槽五， 所述水箱(61)内壁 槽五滑动连接有闭合板(6 5)。 10.根据权利要求9所述的基于多模式过程机器人控制系统的搅拌摩擦焊接机， 其特征 在于： 所述闭合板(65)的一侧固定连接有滑杆(66)， 所述滑杆(66)与水箱(61)滑动连接， 所 述滑杆(66)的表 面套设有定位弹簧(67)， 所述定位弹簧(67)的两端分别与水箱(61)和闭合 板(65)固定连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115007996 A 2基于多模式过 程机器人控制系统的搅拌摩擦焊接 机 技术领域 [0001]本发明涉及机器人焊接机技术领域， 具体为基于多模式过程机器人控制系统的搅 拌摩擦焊接 机。 背景技术 [0002]焊接机器人是从事焊接的工业机器人， 根据国际标准化组织工业机器人属于标准 焊接机器人的定义， 工业机器人是一种多用途的、 可重复编程的自动控制操作机， 具有三个 或更多可编程的轴， 用于 工业自动化领域。 [0003]现有机器人焊接机， 如CN111482696B， 通过第一激光头和第二激光头向作业面发 出的激光列可测得第一激光头和第二激光头与作业面激光反射点之间的距离d1和d2。 若d1 和d2相同或在一个设定的数值范围内时， 就可以认为第一激光头与第二激光测量头所在平 面与作业面平行， 而由于搅拌头垂 直于支架所在平面， 即搅拌头与焊件被测作业面垂直。 若 d1与d2的偏差值超出设定范围， 控制后台计算角度偏移， 并将该角度偏移量数据传输到机 械臂控制后台， 从而就可以控制搅拌头始终与焊接作业面保持垂 直， 搅拌头属于精密仪器， 设备在放置时， 搅拌头缺乏保护， 当其他物体触碰后， 难免会造成搅拌头破损倾斜， 增加使 用者的经济损失。 [0004]所以我们提出了基于多模式过程机器人控制系统的搅拌摩擦焊接机， 以便于解决 上述中提出的问题。 发明内容 [0005]本发明的目的在于提供基于多模式过程机器人控制系统的搅拌摩擦焊接机， 通过 保护套将搅拌头套设保护， 减少搅拌头损坏倾斜， 影响使用的情况， 以解决上述背 景技术提 出的问题。 [0006]为实现上述目的， 本发明提供如下技术方案： 基于多模式过程机器人控制系统的 搅拌摩擦焊接机， 包括底座和防护装置， 所述底 座的表面设置有机械臂， 所述机械臂的一侧 设置有焊接器， 所述防护装置设置在焊接器的表 面上， 所述防护装置包括滑套， 所述滑套与 焊接器固定连接， 所述滑套的内壁开设有槽一， 所述焊接器的一侧设置有保护套， 所述保护 套与焊接器卡合连接， 所述保护套的一侧固定连接有插块， 通过设置防护装置， 有效对焊接 器进行防护， 增加了设备的稳定性， 减少 了设备的故障率， 便于进行使用， 降低了使用者的 维护负担 。 [0007]优选的， 所述插块与滑套内壁的槽一卡合连接， 所述插块的一侧固定连接有圆杆， 所述滑套的表面开设有槽二， 通过设置插块， 使用时， 滑动插块插入滑套中， 便于将保护套 进行定位， 增 加了设备的易用性， 降低了设备的使用难度。 [0008]优选的， 所述滑套表面的槽二的内壁滑动连接有卡套， 所述卡套与圆杆卡合连接， 通过设置卡套， 使用时， 滑动卡套将圆杆套设， 增加了设备 的稳定性， 便于进行操作降低了 设备的使用难度。说　明　书 1/6 页 3 CN 115007996 A 3