(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210509593.9 (22)申请日 2022.05.11 (71)申请人 北京睿知文峰教育科技有限公司 地址 100000 北京市海淀区上园村 3号交大 知行大厦十一层1 111室 (72)发明人 罗钦顺　 (74)专利代理 机构 北京知呱 呱知识产权代理有 限公司 1 1577 专利代理师 丁彦峰 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06F 13/372(2006.01) (54)发明名称 基于STM32的人工智能机器人控制方法及装 置 (57)摘要 本申请公开了一种基于S TM32的人工智能机 器人控制方法及装置， 包括： 初始化基础系统时 间， 将所有 运用到系统时间的函数清零； 设置485 通讯处理的优 先级队列顺序， 将发送间隔相同的 信息排在相同的优先级； 初始化LED指示灯； 初始 化遥控器通道和接收； 运行用户初始化函数； 所 述用户初始化函数初始化定义用户设置的声明 和变量信息； 运行循环函数； 并列运行间隔循环 函数， 接收遥控器信号并给电机持续发送信号。 本申请实现了远距离低 延迟遥控操作， 可以同时 控制多个电机设备， 在占用空间小的基础上最大 程度降低通讯的延迟。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 114770514 A 2022.07.22 CN 114770514 A 1.一种基于STM 32的人工智能机器人控制方法， 其特 征在于， 包括： 初始化基础系统时间， 将所有运用到系统时间的函数清零； 设置485通讯处 理的优先级队列顺序， 将发送间隔相同的信息排在相同的优先级； 初始化LED指示灯； 初始化遥控器通道和接收； 运行用户初始化 函数； 所述用户初始化 函数初始化定义用户设置的声明和变量信息； 运行循环函数； 并列运行间隔循环函数， 接收遥控器信号并给电机持续发送信号。 2.根据权利要求1所述的基于STM32的人工智能机器人控制方法， 其特征在于， 所述给 电机持续发送信号后， 所述 485通讯检测是否 接收到返回信号； 若未接收到返回信号， 则间隔20ms重新发送3次信号， 若均未响应， 则判断硬件失去连 接并返回错 误信息； 若接收到返回信号， 则效验两个信号是否一致； 若效验两个信号一致， 则完成电机信号 的收发并处理接收到的数据； 若效验两个信号不一致， 则间隔20ms重新发送3次信号， 3次内 只要效验同步， 即可处 理接收数据。 3.根据权利要求1所述的基于STM32的人工智能机器人控制方法， 其特征在于， 所述接 收遥控器信号后， 处 理并返回遥控器当前的按键数值， 如果获取失败则会返回错 误信息。 4.根据权利要求1所述的基于STM32的人工智能机器人控制方法， 其特征在于， 每个端 口的传感器种类在所述用户初始化 函数中进行设置 。 5.根据权利要求4所述的基于STM32的人工智能机器人控制方法， 其特征在于， 所述端 口设有9个。 6.根据权利要求1所述的基于STM32的人工智能机器人控制方法， 其特征在于， 所述用 户初始化 函数只运行一次。 7.根据权利要求1所述的基于STM32的人工智能机器人控制方法， 其特征在于， 所述间 隔循环函数中循环会间隔10m s运行。 8.根据权利要求1所述的基于STM32的人工智能机器人控制方法， 其特征在于， STM32主 控芯片与遥控器采用2.4GH z无线连接 。 9.一种基于STM 32的人工智能机器人控制装置， 其特 征在于， 包括： 基础系统时间初始化模块， 用于初始化基础系统时间， 将所有运用到系统时间的函数 清零； 优先级队列处理模块， 用于设置485通讯处理的优先级队列顺序， 将发送间隔相同的信 息排在相同的优先级； LED指示灯初始化模块， 用于初始化 LED指示灯； 遥控器初始化模块， 用于初始化遥控器通道和接收； 用户初始化函数运行模块， 用于运行用户初始化函数； 所述用户初始化函数初始化定 义用户设置的声明和变量信息； 循环函数运行模块， 用于运行循环函数； 间隔循环函数运行模块， 用于并列运行间隔循环函数； 无线通讯模块， 用于 接收遥控器信号并给电机持续发送信号。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114770514 A 2基于STM32的 人工智能机 器人控制方 法及装置 技术领域 [0001]本申请涉及智能机器人技术领域， 具体涉及一种基于STM32的人工智能机器人控 制方法及装置 。 背景技术 [0002]现有技术中基于STM32单片机的主控系统有很多种类， 其底层程序和系统的开发 多数是基于基础需求 来实现的， 并没有将STM 32的功能全部利用起 来。 [0003]专利申请号为： CN108098796A的专利文献中， 提供了一种 可以控制多电机主控板 的控制方法， 技术方案主要是通过激光雷达扫描周围环境， 确定移动目的地， 完成路径规 划， 驱动电机控制驱动轮和万向轮带动机器人本体的移动， 当电量过低时自动返回充电。 但 是该技术方案在实现过程中成本太高， 远程操作存在延迟， 控制的电机数量 不足等问题。 发明内容 [0004]为此， 本申请提供一种基于STM32的人工智能机器人控制方法及装置， 以解决现有 技术存在的远程操作存在延迟， 控制的电机数量 不足的问题。 [0005]为了实现上述目的， 本申请提供如下技 术方案： [0006]第一方面， 一种基于STM 32的人工智能机器人控制方法， 包括： [0007]初始化基础系统时间， 将所有运用到系统时间的函数清零； [0008]设置485通讯处 理的优先级队列顺序， 将发送间隔相同的信息排在相同的优先级； [0009]初始化LED指示灯； [0010]初始化遥控器通道和接收； [0011]运行用户初始化函数； 所述用户初始化函数初始化定义用户设置的声明和变量信 息； [0012]运行循环函数； [0013]并列运行间隔循环函数， 接收遥控器信号并给电机持续发送信号。 [0014]进一步的， 所述给电机持续发送信号后， 所述 485通讯检测是否 接收到返回信号； [0015]若未接收到返回信号， 则间隔20ms重新发送3次信号， 若均未响应， 则判断硬件失 去连接并返回错 误信息； [0016]若接收到返回信号， 则效验两个信号是否一致； 若效验两个信号一致， 则完成电机 信号的收发并处理接收到的数据； 若效验两个信号不一致， 则间隔20 ms重新发送3次信号， 3 次内只要效验同步， 即可处 理接收数据。 [0017]进一步的， 所述接收遥控器信号后， 处理并返回遥控器当前的按键数值， 如果获取 失败则会返回错 误信息。 [0018]进一步的， 每个端口的传感器种类在所述用户初始化 函数中进行设置 。 [0019]进一步的， 所述端口设有9个。 [0020]进一步的， 所述用户初始化 函数只运行一次。说　明　书 1/4 页 3 CN 114770514 A 3