(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210495452.6 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 苏州方石科技有限公司 地址 215133 江苏省苏州市相城区高铁新 城青龙港路286号长三角国际研发社 区启动区1 1#102室 (72)发明人 冯文龙　胡伟　朱正熙　王凯耀　 李思桥　 (74)专利代理 机构 北京云嘉 湃富知识产权代理 有限公司 1 1678 专利代理师 程凌军 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 喷涂设备运动导 航方法和装置 (57)摘要 本发明实施例提供了一种 喷涂设备运动导 航方法和装置， 其中， 该方法包括： 获取上位机发 送的传图指令， 其中， 传图指令中包含有待喷涂 的图纸和比例尺； 根据图纸和比例尺进行喷涂 路 径规划， 得到规划结果， 其中， 规划结果至少包含 路径点坐标； 根据路径点坐标向上位机发送栅格 图， 其中， 栅格图用于对喷涂设备进行导航。 通过 本发明， 解决了喷涂机器人喷涂导航不准确影 响 喷涂效果的问题， 达到提高喷涂设备导航准确度 的效果。 权利要求书2页 说明书8页 附图7页 CN 114800565 A 2022.07.29 CN 114800565 A 1.一种喷涂设备运动导 航方法， 其特 征在于， 包括： 获取上位机发送的传图指令， 其中， 所述传图指令中包 含有待喷涂的图纸和比例尺； 根据所述图纸和所述比例尺进行喷涂路径规划， 得到规划结果， 其中， 所述规划结果至 少包含路径点 坐标； 根据所述路径点坐标向所述上位机发送栅格图， 其中， 所述栅格图用于对所述喷涂设 备进行导 航。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在根据 所述路径点坐标向所述上位机发送 栅格图之后， 所述方法还 包括： 接收所述喷涂设备的设备状态信 息， 并在所述设备状态信 息显示所述设备状态正常时 将所述设备状态信息转发至所述上位机， 其中， 所述上位机基于测量指令 向导航模块发送 脚本报文， 所述报文中包 含导航的起始点和规划点信息； 接收所述上位机发送的所述脚本报文； 基于所述脚本报文复位 导航状态， 并完成位姿初始化。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在基于所述脚本报文复位导航状态， 并完 成位姿初始化之后， 所述方法还 包括： 向所述喷涂设备发送剩余 点的信息， 其中， 所述剩余 点为所述喷涂设备 未途径的位置； 接收所述喷涂设备发送的导 航请求， 根据所述 导航请求启动导 航任务。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在基于所述脚本报文复位导航状态， 并完 成位姿初始化之后， 所述方法还 包括： 在向所述喷涂设备发送到达目标点的导航信 息之后， 判断所述目标点是否存在特殊点 标记信息， 其中， 所述目标点 为所述剩余 点中的点； 在存在特殊 点标记信息的情况 下， 根据所述特殊 点标记信息生成导 航信息； 在不存在特殊点标记信 息的情况下， 向所述喷涂设备发送无特殊点标记信 息的提示信 息。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在基于所述脚本报文复位导航状态， 并完 成位姿初始化之后， 所述方法还 包括： 在当前目标点的喷涂作业完成后， 获取 下一个目标点的位置数据并生成导 航信息； 向所述喷涂设备发送所述 导航信息。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 在根据所述图纸和所述比例尺进行喷涂路径规划， 得到规划结果之前， 所述方法还包 括： 获取当前喷涂设备周围的障碍物的信息， 其中， 所述障碍物至少包括墙面； 在根据所述图纸和所述比例尺进行喷涂路径规划， 得到规划结果之后， 所述方法还包 括： 根据所述障碍物的信息对所述 规划结果进行调整， 以避开所述障碍物。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在根据 所述图纸和所述比例尺进行喷涂路 径规划， 得到规划结果之后， 所述方法还 包括： 判断是否已经 经过所有路径点； 在已经经过所有路径点之后， 确认喷涂 完成， 并向所述上位机发送通知消息 。 8.一种喷涂设备运动导 航装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取上位机发送的传图指令， 其中， 所述传图指令中包含有待喷涂的图权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114800565 A 2纸和比例尺； 规划单元， 用于根据所述图纸和所述比例尺进行喷涂路径规划， 得到规划结果， 其中， 所述规划结果至少包 含路径点 坐标； 发送单元， 用于根据 所述路径点坐标向所述上位机发送栅格图， 其中， 所述栅格图用于 对所述喷涂设备进行导 航。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序， 其中， 所述计算机程序被设置为 运行时执 行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。 10.一种电子装置， 包括存储器和 处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求 1至7任一项中所述的方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114800565 A 3