(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210449052.1 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 中国科学院自动化研究所 地址 100190 北京市海淀区中关村东路95 号 (72)发明人 王鹏　王熺炜　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 张琪 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 15/00(2006.01) (54)发明名称 双臂灵巧操作机 器人系统 (57)摘要 本发明提供一种双臂灵巧操作机器人系统， 包括： 安装架， 所述安装架内形成有容置空间； 双 臂机器人， 设于所述容置空间， 包括机器人主体 以及设于所述机器人主体两侧的五指抓臂以及 抓吸一体抓臂； 传感装置， 包括设于所述双臂机 器人的位姿传感器、 力觉传感器以及设于所述安 装架的视觉传感器， 所述位姿传感器用于采集所 述双臂机器人的位姿信息， 所述力觉传感器用于 采集所述双臂机器人的力矩变化信息， 所述视觉 传感器用于采集待操作物体的视觉数据信息； 以 及， 支撑装置， 用于传送待操作物品。 本发明提供 的双臂灵巧操作机器人系统， 旨在解决传统技术 种双臂机 器人抓取与操作能力较为单一的问题。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114872017 A 2022.08.09 CN 114872017 A 1.一种双臂灵巧操作机器人系统， 其特 征在于， 包括： 安装架， 所述 安装架内形成有容置空间； 双臂机器人， 设于所述容置空间， 所述双臂机器人包括机器人主体以及设于所述机器 人主体两侧的五指抓臂以及抓吸一体抓臂； 传感装置， 包括设于所述双臂机器人的位姿传感器、 力觉传感器以及设于所述安装架 的视觉传感器， 所述位姿传感器用于采集所述双臂机器人 的位姿信息， 所述力觉传感器用 于采集所述双臂机器人的力矩变化信息， 所述视觉传感器用于采集待操作物体的视觉数据 信息； 以及， 支撑装置， 对应所述双臂机器人设置， 用于传送待操作物品。 2.根据权利要求1所述的双臂灵巧操作机器人系统， 其特征在于， 所述五指抓臂包括设 于所述机器人主体的第一连接臂、 设于所述第一连接臂端部的五指灵巧手以及设于所述第 一连接臂以及所述五指灵巧手之间的连接法兰， 所述连接法兰上开设有过线孔。 3.根据权利要求2所述的双臂灵巧操作机器人系统， 其特征在于， 所述抓吸一体抓臂包 括设于所述机器人主体的第二连接臂以及设于所述第二连接臂端部的夹吸一体爪， 所述夹 吸一体爪包括底座以及分 设于所述底座的夹取部以及吸附部； 所述夹取部包括设于所述底座的夹爪气缸， 所述夹爪气缸包括两个夹块， 两个所述夹 块具有相互靠 近或者远离的活动行程， 所述吸附部包括设于所述底座的真空吸盘。 4.根据权利要求1所述的双臂灵巧操作机器人系统， 其特征在于， 所述支撑装置包括对 应所述双臂机器人设置的升降平台 以及驱动部， 所述驱动部驱动连接所述升降平台， 以使 所述升降平台具有沿所述双臂机器人高度方向延伸的活动行程。 5.根据权利要求1所述的双臂灵巧操作机器人系统， 其特征在于， 所述安装架的上端设 有悬臂部， 所述视觉传感器包括设于所述悬臂部的深度视觉传感器以及3D视觉传感器， 所 述深度视 觉传感器以及3D视 觉传感器均朝向所述双臂机器人设置 。 6.根据权利要求1所述的双臂灵巧操作机器人系统， 其特征在于， 所述双臂灵巧操作机 器人系统还包括摄像装置， 所述摄像装置包括设于所述安装架的摄像头以及设于所述安装 架的显示屏幕， 所述显示屏幕与所述摄 像头电连接 。 7.根据权利要求1所述的双臂灵巧操作机器人系统， 其特征在于， 所述安装架的底部设 有第一连接块以及第二连接块， 所述第一连接块与所述第二连接块均与所述双臂机器人连 接。 8.一种双臂灵巧操作机器人系统的控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取待操作物体的三维图像与位置信息； 根据所述 三维图像以及所述 位置信息， 确定抓取 执行机构； 获取所述抓取执行机构的位姿信息， 根据所述三维图像、 所述位置信息以及所述位姿 信息， 输出抓取 方案； 根据所述 抓取方案靠近并接触所述待操作物体； 获取所述待操作物体的接触力 信息， 根据所述接触力 信息输出抓取力度； 根据所述 抓取力度， 抓取 所述待操作物体。 9.根据权利要求8所述的双臂灵巧操作机器人系统的控制方法， 其特征在于， 根据 所述 三维图像、 所述 位置信息以及所述 位姿信息， 输出抓取 方案包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114872017 A 2根据所述 三维图像以及所述 位置信息， 确定抓料点； 根据所述 位置信息以及所述 位姿信息， 确定抓料路径。 10.根据权利要求8所述的双臂灵巧操作机器人系统的控制方法， 其特征在于， 所述抓 取执行机构包括 二指夹取部、 真空吸附部以及五指抓取部 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114872017 A 3