(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210534022.0 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 深圳慧源创新科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区新 安街 道兴东社区68区隆昌路10号美生创谷 春谷401 (72)发明人 涂广毅　张星　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 姚大雷 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 双目相机标定控制方法、 装置、 设备及存储 介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种双目相机标定控 制方法、 装置、 设备及存储介质， 双目相机安置在 机械臂上 以进行标定， 该方法包括： 获取双 目相 机拍摄棋盘图像的图像数据， 根据所述图像数 据， 确定所述双目相机拍摄的棋盘是否完整； 若 所述图像数据中的棋盘不完整， 则调整机械臂， 使得所述双目相机可以拍摄到完整的棋盘图像； 根据所述图像数据判断所述双目相机的拍摄方 向是否符合预设方向； 若所述 棋盘的拍摄方向不 符合所述预设方向， 则调整所述机械臂， 直至所 述双目相机的拍摄方向符合所述预设方向， 以进 行拍摄。 实现在自动标定作业中， 标定模块对机 械臂误差的不断修正， 减少了机械臂长时间运行 的累积误差， 保证了双目标定的准确率和成功 率。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115026810 A 2022.09.09 CN 115026810 A 1.一种双目相机标定控制方法， 其特征在于， 双目相机安置在机械臂上以进行标定， 该 方法包括： 获取所述双目相机拍摄棋盘图像的图像数据， 根据所述图像数据， 确定所述双目相机 拍摄的棋盘是否 完整； 若所述图像数据中的棋盘不完整， 则调整机械臂， 使得所述双目相机拍摄到完整的棋 盘图像； 根据所述图像数据判断所述双目相机的拍摄方向是否符合预设方向； 若所述棋盘的拍摄方向不符合所述预设方向， 则调整所述机械臂， 直至所述双目相机 的拍摄方向符合所述预设方向， 进行拍摄。 2.根据权利要求1所述的双目相机标定控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 进行拍摄时， 每在一个所述预设方向拍摄一 次， 则将该方向标记为完成， 并移动到下一 个所述预设方向进行拍摄， 当所有预设方向都被标记为完成， 则结束拍摄。 3.根据权利要求1或2所述的双目相机标定控制方法， 其特征在于， 所述双目相机拍摄 的棋盘图像的图像数据包括所述双目相机的左摄像头拍摄的左图， 以及所述双目相机的右 摄像头拍摄的右图； 所述根据所述图像数据判断所述双目相机的拍摄方向是否符合预设方向包括： 分别提取所述左图和所述右图中所述棋盘的四个顶点的坐标， 分别计算在所述左图和 所述右图中每 个所述顶点对应的角度； 筛选出符合条件的角度， 根据筛选出来的角度是否在预设的角度区间内， 判断所述相 机的位姿与所述预设方向的匹配关系， 其中， 不同的预设的角度区间与不同的预设方向呈 一一对应关系。 4.根据权利要求3所述的双目相机标定控制方法， 其特征在于， 调整所述机械臂， 直至 所述双目相机的拍摄方向符合所述预设方向包括： 根据筛选出来的角度和预设的角度区间的大小关系， 确定所述相机的位姿与 所述预设 方向的相对位置关系； 根据所述相对位置关系， 控制机械臂进行对应的左右平移、 上下平移或旋转， 使得所述 相机位姿符合预设方向。 5.根据权利要求3所述的双目相机标定控制方法， 其特征在于， 筛选出符合条件的角度 包括： 分别比较所述左图和所述右图中同一个顶点形成的角度和直角的差， 选取差值更大的 顶点所形成的角度作为符合条件的角度。 6.根据权利要求1所述的双目相机标定控制方法， 其特征在于， 所述预设方向为所述棋 盘的正前方、 正左方， 正右方， 正上方， 正下方， 左上方， 右上方， 左下方和右下方中的任意一 种。 7.根据权利要求1所述的双目相机标定控制方法， 其特征在于， 若所述图像数据中的棋 盘不完整， 则调整机 械臂包括： 计算所述图像数据中棋盘面积和所述棋盘是否匹配， 若不匹配， 则所述棋盘不完整， 则 控制机械臂移动所述双目相机， 直至所述图像数据中的棋盘完整。 8.一种双目相机标定控制装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115026810 A 2第一判断模块， 用于获取双目相机拍摄棋盘图像的图像数据， 根据 所述图像数据， 确定 所述双目相机拍摄的棋盘是否 完整； 第一调整模块， 用于若所述图像数据中的棋盘不完整， 则调整机械臂， 使得所述双目相 机可以拍摄到 完整的棋盘图像； 第二判断模块， 用于根据所述图像数据判断所述双目相机的拍摄方向是否符合预设方 向； 第二调整模块， 用于若所述棋盘的拍摄方向不符合所述预设方向， 则调整所述机械臂， 直至所述双目相机的拍摄方向符合所述预设方向， 以进行拍摄。 9.一种终端设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器存储有计算机程序， 所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的双目相 机标定 控制方法。 10.一种可读存储介质， 其特征在于， 其存储有计算机程序， 所述计算机程序在处理器 上运行时执 行权利要求1至7中任一项所述的双目相机标定控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115026810 A 3