(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210594337.4 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 赛那德数字技 术 （上海） 有限公司 地址 201815 上海市嘉定区汇旺东路59 9号 3幢1层 (72)发明人 李华　胡添　张光鑫　姚超捷　 刘向　谭丕强　 (74)专利代理 机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 312 25 专利代理师 蔡彭君 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B25J 15/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 卸货机械手及其控制方法 (57)摘要 本发明涉及一种卸货机械手及其控制方法， 其中机械手包括安全防护罩、 橡胶导向块、 锥形 运动块、 导向支架、 主连接轴和多个滑动限位块； 橡胶导向块设于安全防护罩的一端， 滑动限位 块、 锥形运动块和导向支架 置于安全防护罩内并 依次布置， 锥形运动块的底部连接导向支架的一 端， 并在导向支架的引导下沿安全防护罩的轴向 运动， 主连接轴连接于导向支架的另一端， 锥形 运动块的锥 面上设有多个直线滑道， 滑动限位块 上设有与直线滑道匹配的滑块， 安全防护罩的侧 面上设有用于滑动限位块通过的通孔， 滑动限位 块与锥形运动块连接， 并在锥形运动块的牵引和 通孔的限位下沿安全防护罩的径向运动。 与现有 技术相比， 本发明具有提高卸货效率 等优点。 权利要求书1页 说明书4页 附图9页 CN 114873250 A 2022.08.09 CN 114873250 A 1.一种卸货机械手， 其特征在于， 包括安全防护罩、 橡胶导向块、 锥形运动块、 导向支 架、 主连接轴和多个滑动限位 块； 所述安全防护罩呈柱状， 所述橡胶导向块设于安全防护罩的一端， 所述滑动限位块、 锥 形运动块和导向支 架置于安全防护罩内并沿自近 橡胶导向块 一端至另一端依次布置， 所述锥形运动块的底部连接导向支架的一端， 并在导向支架的引导下沿安全防护罩的 轴向运动， 所述主连接轴连接于导向支架的另一端， 所述锥形运动块的锥面上设有多个直 线滑道， 所述滑动限位块上设有与所述直线滑道匹配的滑块， 所述安全防护罩的侧 面上设 有用于滑动限位块通过的通孔， 所述滑动限位块与锥形运动块连接， 并在锥形运动块的牵 引和通孔的限位下沿安全防护罩的径向运动。 2.根据权利要求1所述的一种卸货机械手， 其特征在于， 所述锥形运动块的上设有金属 线圈， 所述机械手还包括导线， 所述导线插入至安全防护罩中， 最深处与安全防护罩的轴线 距离小于所述金属线圈的半径， 且 插入位置在锥形运动块的行程内。 3.根据权利要求1所述的一种卸货机械手， 其特征在于， 所述安全防护罩内还设有用于 支撑锥形运动块侧面的导向块。 4.根据权利要求1所述的一种 卸货机械手， 其特 征在于， 所述滑动限位 块呈三角形状。 5.根据权利要求1所述的一种 卸货机械手， 其特 征在于， 所述滑块上设有限位球。 6.根据权利要求1所述的一种卸货机械手， 其特征在于， 各滑动限位块呈旋转对称方式 沿安全防护罩的周向布置 。 7.根据权利要求1所述的一种 卸货机械手， 其特 征在于， 所述 安全防护罩呈圆柱状。 8.一种如权利要求1 ‑7中任一所述的机 械手的控制方法， 其特 征在于， 包括： 步骤S1： 识别货物间的空隙； 步骤S2： 从空隙中， 选择多个目标空隙。 步骤S3： 将各机械手伸入目标空隙中， 通过推动主连接轴带动锥形运动块靠近橡胶导 向块。 9.根据权利要求8所述的控制方法， 其特 征在于， 所述 步骤S2具体包括： 步骤S21： 获取码垛的正 面图片； 步骤S22： 通过图像分割模型及专 家模型划分货物区域以及货物种类； 步骤S23： 根据划分后的货物区域模型， 获得不同的空隙以及空隙大小； 步骤S24： 基于通过空隙大小， 判断各个空隙的可使用性， 筛 选出可用空隙； 步骤S25： 根据 可用空隙以及货物位置及其种类， 通过最佳空隙算法获得对应操作手数 目的最佳空隙。 10.根据权利要求8所述的控制方法， 其特征在于， 所述货物区域模型输入为货物区域 图像信息， 输出为该货物 区域不同的空隙位置以及空隙大小， 所述最佳空隙算法输入为不 同空隙位置、 空隙大小及周围货物的分布及大小， 输出为 最优的空隙位置 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114873250 A 2卸货机械手及其控制方 法 技术领域 [0001]本发明涉及智能视 觉、 货物装卸领域， 尤其是 涉及一种 卸货机械手及其控制方法。 背景技术 [0002]伴随着物联网新兴行业的发展， 许多物流公司在货件卸货分拣 过程中员工进行长 时间的货件装卸和扫描工作， 工作效率低。 完全人工卸货、 分拣作业存在着很多问题， 如卸 货时间， 一个人一天的卸货、 分拣工作量是有限的， 且人类在疲劳的状态下， 错误率会重复 出现， 这也给后续工作带来 不必要的麻烦。 [0003]对此， 一些现有技术提供了卸货机器人， 然后， 现有的机器人卸货、 分拣还存在笨 重、 不能长时间功效的工作， 系统稳定性较差、 精度较低等缺点， 尤其是其机械手， 如果需要 进行可靠稳定的抓取， 对货物的抓取部有着较高的要求， 适用范围较窄。 发明内容 [0004]本发明的目的就是为了提供一种卸货机械手及其控制方法， 采用柱状 的机械手， 仅通过主连接 即可完成多个滑动限位块的同步伸出， 从而可实现限制物体位移， 可靠性高， 控制简单， 可以提高卸货效率。 [0005]本发明的目的可以通过以下技 术方案来实现： [0006]一种卸货机械手， 包括安全防护罩、 橡胶导向块、 锥形运动块、 导向支架、 主连接轴 和多个滑动限位 块； [0007]所述安全防护罩呈柱状， 所述橡胶导向块设于安全防护罩的一端， 所述滑动限位 块、 锥形运动块和导向支架置于安全防护罩内并沿自近橡胶导向块一端至另一端依次布 置， [0008]所述锥形运动块的底部连接导向支架的一端， 并在导向支架的引导下沿安全防护 罩的轴向运动， 所述主连接轴 连接于导向支架的另一端， 所述锥形运动块的锥面上设有多 个直线滑道， 所述滑动限位块上设有与所述直线滑道匹配的滑块， 所述安全防护罩的侧 面 上设有用于滑动限位块通过的通孔， 所述滑动限位块与锥形运动块连接， 并在锥形运动块 的牵引和通 孔的限位下沿安全防护罩的径向运动。 [0009]所述锥形运动块的上设有金属线圈， 所述机械手还包括导线， 所述导线插入至安 全防护罩中， 最深处与安全防护罩的轴线距离小于所述金属线圈的半径， 且插入位置在锥 形运动块的行程内。 [0010]所述安全防护罩内还设有用于支撑锥形运动块侧面的导向块。 [0011]所述滑动限位 块呈三角形状。 [0012]所述滑块上设有限位球。 [0013]各滑动限位 块呈旋转对称方式沿安全防护罩的周向布置 。 [0014]所述安全防护罩呈圆柱状。 [0015]一种如上述的机 械手的控制方法， 包括：说　明　书 1/4 页 3 CN 114873250 A 3