(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221040826 6.4 (22)申请日 2022.04.19 (71)申请人 深圳市大族机 器人有限公司 地址 518101 广东省深圳市宝安区福海街 道和平社区重庆路12号智造中心园3 栋厂房601 (72)发明人 刘传真　郝瑜　洪俊填　叶国豪　 王光能　张国平　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 张思佳 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 协作机器人控制方法、 装置、 计算机设备和 存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种协作机器人控制方法、 装 置、 计算机设备和存储介质， 对两个以上的协作 机器人进行控制， 各协作机器人上均设置有图像 采集装置， 控制方法包括： 将各协作机器人统一 在一个世界坐标系下， 通过各图像采集装置视觉 定位特征点， 基于特征点建立动态坐标系， 根据 动态坐标系生成动态轨迹工作点， 将轨迹工作点 发送至各协作机器人， 使各协作机器人根据轨迹 工作点工作。 采用本方法能够提供更精准的工作 性能， 通过图像采集装置单机视觉定位特征点， 将多台协作机器人统一起来， 生成动态轨迹， 使 各协作机器人协 同工作， 共同完成产品不固定、 工作区域较大以及工作点较多的工艺流程， 使用 范围广， 还能大 大降低人力成本， 提升 工作效率。 权利要求书1页 说明书10页 附图5页 CN 114833825 A 2022.08.02 CN 114833825 A 1.一种协作机器人控制方法， 其特征在于， 用于对两个以上的协作机器人进行控制， 各 所述协作机器人 上均设置有图像采集装置， 所述控制方法包括： 将各所述协作机器人统一在一个 世界坐标系下； 通过各所述图像采集装置 视觉定位特征点； 基于所述特 征点建立动态坐标系； 根据所述动态坐标系生成动态轨 迹工作点； 将所述轨迹工作点发送至各所述协作机器人， 使各所述协作机器人根据 所述轨迹工作 点工作。 2.根据权利要求1所述的协作机器人控制方法， 其特征在于， 所述基于所述特征点建立 动态坐标系， 包括： 根据所述特 征点获取 各所述图像采集装置的拍照位和对应的特 征模板； 根据所述拍照位和所述特 征模板得到基础特 征位置和工作点； 在各所述协作机器人 上示教所述基础特 征位置和工作点， 建立动态坐标系。 3.根据权利要求2所述的协作机器人控制方法， 其特征在于， 所述在各所述协作机器人 上示教所述基础特 征位置和工作点， 建立动态坐标系之后， 还 包括： 控制所述基础特 征位置处于所述图像采集装置的视野下。 4.根据权利要求1所述的协作机器人控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述动态坐标系 生成动态轨 迹工作点， 包括： 将所述动态坐标系经 过仿射变换后， 生成动态轨 迹工作点。 5.根据权利要求1所述的协作机器人控制方法， 其特征在于， 所述将各所述协作机器人 统一在一个 世界坐标系下， 包括： 通过标定板将各所述协作机器人统一在一个 世界坐标系下。 6.根据权利要求1所述的协作机器人控制方法， 其特征在于， 所述将各所述协作机器人 统一在一个 世界坐标系下之前， 还 包括： 将各所述协作机器人和各 所述图像采集装置分配到同一个网段。 7.一种协作机器人控制装置， 其特征在于， 用于对两个以上的协作机器人进行控制， 各 所述协作机器人 上均设置有图像采集装置， 所述控制装置包括： 坐标统一模块， 用于将各 所述协作机器人统一在一个 世界坐标系下； 图像采集模块， 用于通过 各所述图像采集装置 视觉定位特征点； 坐标系建立模块， 用于基于所述特 征点建立动态坐标系； 轨迹生成模块， 用于根据所述动态坐标系生成动态轨 迹工作点； 轨迹控制模块， 用于将所述轨迹工作点发送至各所述协作机器人， 使各所述协作机器 人根据所述轨 迹工作点工作。 8.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114833825 A 2协作机器人控制方 法、 装置、 计算机设 备和存储介质 技术领域 [0001]本申请涉及机器人技术领域， 特别是涉及一种协作机器人控制方法、 装置、 计算机 设备和存 储介质。 背景技术 [0002]随着机器人技术的发展， 协作机器人在工业3C、 汽车电子、 生活 日用品以及生物安 全等领域发挥了不可代替的作用， 在提高产品质量、 生产效率的同时， 也可以保障人的生命 安全。 [0003]在协作机器人实际应用中， 许多制造业工艺定位依赖于机械定位， 协作机器人仅 需要确保任务动作的重复精度， 不需要对物体进 行识别和定位， 就能完成任务。 例如绝大多 数的3C产品定点搬运、 模 具加工和激光焊接等。 但机械定位依然有自身的弊端， 例如仅针对 小型应用场景、 任务 流程单一且效率低下， 应对不了复杂工业 流程的应用， 使用范围受限。 发明内容 [0004]基于此， 有必要针对上述技术问题， 提供一种能够多机协同、 提高工作效率的协作 机器人控制方法、 装置、 计算机设备和存 储介质。 [0005]第一方面， 本申请提供了一种协作机器人控制方法， 用于对两个以上的协作机器 人进行控制， 各 所述协作机器人 上均设置有图像采集装置， 所述控制方法包括： [0006]将各所述协作机器人统一在一个 世界坐标系下； [0007]通过各所述图像采集装置 视觉定位特征点； [0008]基于所述特 征点建立动态坐标系； [0009]根据所述动态坐标系生成动态轨 迹工作点； [0010]将所述轨迹工作点发送至各所述协作机器人， 使各所述协作机器人根据所述轨迹 工作点工作。 [0011]在其中一个实施例中， 所述基于所述特 征点建立动态坐标系， 包括： [0012]根据所述特 征点获取 各所述图像采集装置的拍照位和对应的特 征模板； [0013]根据所述拍照位和所述特 征模板得到基础特 征位置和工作点； [0014]在各所述协作机器人 上示教所述基础特 征位置和工作点， 建立动态坐标系。 [0015]在其中一个实施例中， 所述在各所述协作机器人上示教所述基础特征位置和工作 点， 建立动态坐标系之后， 还 包括： [0016]控制所述基础特 征位置处于所述图像采集装置的视野下。 [0017]在其中一个实施例中， 所述 根据所述动态坐标系生成动态轨 迹工作点， 包括： [0018]将所述动态坐标系经 过仿射变换后， 生成动态轨 迹工作点。 [0019]在其中一个实施例中， 所述将各 所述协作机器人统一在一个 世界坐标系下， 包括： [0020]通过标定板将各所述协作机器人统一在一个 世界坐标系下。 [0021]在其中一个实施例中， 所述将各所述协作机器人统一在一个世界坐标系下之前，说　明　书 1/10 页 3 CN 114833825 A 3