(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210523805.9 (22)申请日 2022.05.14 (71)申请人 北京潞电 电气设备有限公司 地址 101106 北京市通州区西集 镇靓丽四 街1号 (72)发明人 张晓勇　孙健　王兴越　张金金　 姜秀丽　李艳鸣　袁丽　荆立伟　 (74)专利代理 机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 李传亮 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 9/00(2006.01) B25J 9/14(2006.01) B25J 9/16(2006.01)B25J 11/00(2006.01) B25J 18/00(2006.01) (54)发明名称 协作操作巡 检机器人 (57)摘要 本申请涉及机器人的领域， 尤其是涉及一种 协作操作巡检机器人， 包括行走小车、 安装在所 述行走小车上的机械臂以及安装在所述机械臂 上的机械手， 所述机械臂包括基座、 安装在所述 基座上的多个相互垂直连接的摆臂、 转动连接在 远离所述行走小车一个所述摆臂上的安装臂以 及用于带动每个所述摆臂和用于带动所述安装 臂转动的驱动组件， 所述机械手安装在所述安装 臂上且受所述安装臂带动或随所述安装臂同步 转动， 所述机械手远离所述安装臂的一端能够与 高压设备的开关配合 以对高压设备的开关进行 转换。 本申请具有可以减少停送电过程中的人力 成本， 降低作业人员的安全隐患的效果。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 114939859 A 2022.08.26 CN 114939859 A 1.一种协作操作巡检机器人， 其特征在于： 包括行走小车(1)、 安装在所述行走小车(1) 上的机械臂(2)以及安装在所述机械臂(2)上的机械手(3)， 所述机械臂(2)包括基座(21)、 安装在所述基座(21)上的多个相互垂直连接的摆臂(22)、 转动连接在远离所述行走小车 (1)的一个所述摆臂(22)上的安装臂(23)以及用于带动每个所述摆臂(22)和用于带动所述 安装臂(23)转动的驱动组件(24)， 所述机械手(3)安装在所述安装臂(23)上且受所述安装 臂(23)带动或随所述安装臂(23)同步转动， 所述机械手(3)远离所述安装臂(23)的一端能 够与高压设备的开关配合以对高压设备的开关进行转换。 2.根据权利要求1所述的协作操作巡检机器人， 其特征在于： 所述机械手(3)包括固接 在所述安装臂(23)远离所述摆臂(22)一端的至少两个固定板(31)， 至少两个所述固定板 (31)之间形成供旋钮开关嵌入的嵌入空间(31 1)。 3.根据权利要求1所述的协作操作巡检机器人， 其特征在于： 所述安装臂(23)远离所述 摆臂(22)的一端安装有安装座(32)， 所述安装座(32)远离所述安装臂(23)的一端开设有安 装槽(321)， 所述机械手(3)还包括可拆卸连接在所述安装槽(321)内的操作手柄(33)， 所述 安装槽(321)内孔 为非正圆形以使所述操作手柄(3 3)随所述 安装座(32)同步 转动。 4.根据权利要求3所述的协作操作巡检机器人， 其特征在于： 所述安装槽(321)槽底安 装有用于对所述操作手柄(3 3)是否安装到位进行检测的微动开关(32 2)。 5.根据权利要求4所述的协作操作巡检机器人， 其特征在于： 所述安装槽(321)槽底安 装有用于固定所述操作手柄(3 3)在所述 安装槽(321)内位置的电磁铁(323)。 6.根据权利要求3所述的协作操作巡检机器人， 其特征在于： 所述行走小车(1)上放置 有用于盛放所述操作手柄(3 3)的工具箱(14)。 7.根据权利要求3所述的协作操作巡检机器人， 其特征在于： 所述操作手柄(33)包括地 刀手柄(331)， 所述地刀手柄(331)一端与所述安装槽(321)插接配合， 所述地刀手柄(331) 用于控制高压柜地刀的分合闸。 8.根据权利要求3所述的协作操作巡检机器人， 其特征在于： 所述操作手柄(33)包括摇 进摇出手柄(332)， 所述摇 进摇出手柄(332)一端与所述安装槽(321)插接配合， 所述摇 进摇 出手柄(3 32)另一端用于控制高压柜断路器的摇进摇出。 9.根据权利要求8所述的协作操作巡检机器人， 其特征在于： 所述摇进摇出手柄(332) 朝向高压断路器的一端开设有供高压断路器嵌入的嵌入槽(3321)， 所述摇进摇出手柄 (332)侧壁上开设有与所述嵌入槽(3 321)连通的通气孔(3 322)。 10.根据权利要求3所述的协作操作巡检机器人， 其特征在于： 所述操作手柄(33)包括 按钮手柄(333)， 所述按钮手柄(333)一端与所述安装槽(321)插接配合， 所述按钮手柄 (333)另一端为杆状。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114939859 A 2协作操作巡检机 器人 技术领域 [0001]本申请涉及机器人的领域， 尤其是 涉及协作操作巡检机器人。 背景技术 [0002]地面生产系统是大型的电力公司进行煤炭破碎、 筛选、 运输、 存储、 装车的关键与 核心； 地面生产系统设备包括装车站、 破碎站、 筛分车间、 胶带机、 破碎机等多种大型的机 器； 提到设备的点检与检修维护， 烦、 险、 多已经成为储运中心设备 的点检与检修维护工作 所面临的重大难题； 为保证设备维护 保养作业的绝对安全， 储运中心规定任何设备 的检修 与点检作业除在现场采取二次保护 之外， 还必须从源头切断一次动力电源， 进入设备内部 作业安全措施必须严格落实； 虽然设备 的误启动隐患消除了， 但是在源头进行切断动力电 源以实现停 送电作业的操作电工安全风险加大了 。 [0003]因为地面生产系统的胶带机、 破碎机等高压设备都需要进行热备用、 冷备用的转 换； 假设工作人员用摇把平均每天对高压 设备操作6次； 每次每台设备的两个驱动电机停送 电各一次,那么每年对高压设备完成6*2*2*30*12=8640次操作， 工作量非常大且潜在风险 也比较高； 因此， 如何才能既圆满完成大量停送电工作， 又能保证作业人员安全， 降低风险； 成为了急需解决的问题。 发明内容 [0004]为了降低停送电过程中的人力强度， 降低作业人员的安全隐患， 本申请提供一种 协作操作巡检机器人。 [0005]本申请提供的一种协作操作巡检机器人采用如下的技 术方案： 一种协作操作巡检机器人， 包括行走小车、 安装在所述行走小车上的机械臂以及 安装在所述机械臂上 的机械手， 所述机械臂包括基座、 安装在所述基座上 的多个相互垂直 连接的摆臂、 转动连接在远离所述行走小 车一个所述摆臂上的安装臂以及用于带动每个所 述摆臂和用于带动所述安装臂转动的驱动组件， 所述机械手安装在所述安装臂上且随所述 安装臂移动或同步转动， 所述机械手安装在所述安装臂上且受所述安装臂带动或随所述安 装臂同步转动， 所述机械手远离所述安装臂的一端能够与高压 设备的开关配合以对高压设 备的开关进行转换。 [0006]通过采用上述技术方案， 当需要对设备进行检修或点检时， 直接操作行走小车， 通 过行走小车带动机械手至动力电源处， 通过将机械手卡在旋钮开关处， 通过安装臂带动机 械手同步转动， 此时机械手将带动旋钮开关旋转以实现对动力电源停送电的转换， 而无需 通过人工操作。 大 大减少了停 送电过冲中的人力成本， 降低了作业人员的安全隐患。 [0007]可选的， 所述机械手包括固接在所述安装臂远离所述摆臂一端的至少两个固定 板， 至少两个所述固定 板之间形成供旋钮开关嵌入的嵌入空间。 [0008]通过采用上述技术方案， 当将两个固定板分别卡在旋钮开关相对的两侧时， 此时 当安装臂带动固定板旋转时， 两个固定板将带动旋钮开关 同步转动， 以实现对旋钮开关的说　明　书 1/5 页 3 CN 114939859 A 3