(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210717902.1 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 南京技师 学院 地址 210046 江苏省南京市栖霞区学海路 29号 (72)发明人 徐才广　郭文娟　刘人豪　许俊麒　 王兰　 (74)专利代理 机构 北京汇捷知识产权代理事务 所(普通合伙) 11531 专利代理师 王文娇 (51)Int.Cl. B25J 9/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 15/02(2006.01) B25J 15/08(2006.01) (54)发明名称 医疗物资搬运机 器人 (57)摘要 本发明属于运输机器人领域， 尤其是涉及一 种医疗物资搬运机器人。 技术包括底盘移动机 构、 竖立框架、 升降机构和主控制器， 所述竖立框 架底端固定于底 盘移动机构上， 升降机构安装于 竖立框架上， 升降机构上安装有横向支架， 升降 机构用于驱动横向支架升降； 横向支架上安装有 横移机构， 横移机构上安装有抓取机构， 横移机 构用于驱动抓取机构在水平方向进退移动； 横向 支架上安装有订单识别机构； 底盘移动机构上安 装有载物托盘和传感器组件， 传感器组件用于测 距避障和巡线。 该机器人能自动识别任务， 自动 抓取、 运送和卸载医疗物资， 整个过程无需依靠 人工放货或取货， 能运送多种小件医疗物资、 能 搬运大件医疗物资， 运输效率高。 权利要求书2页 说明书8页 附图7页 CN 114986484 A 2022.09.02 CN 114986484 A 1.一种医疗物资搬运机器人， 包括底盘移动机构(1)、 竖立框架(4)和升降机构(9)， 其 特征在于： 所述竖立框架(4)的底端固定安装于底盘移动机构(1)上， 升降机构(9)安装于竖 立框架(4)上， 升降机构(9)上安装有横向支架(8)， 升降机构(9)用于驱动横向支架(8)在竖 立框架(4)上沿竖直方向升降； 横向支架(8)上安装有横移机构(6)， 横移机构(6)上安装有抓取机构(5)， 横移机构(6) 用于驱动抓取机构(5)在横向支架(8)上沿水平方向进退移动； 横向支架(8)上安装有订单 识别机构(7)， 订单识别机构(7)用于识别订单上的医疗物资， 抓取机构(5)用于抓取医疗物 资； 底盘移动机构(1)上安装有载物托盘(3)， 载物托盘(3)位于横移机构(6)下方， 载物托 盘(3)用于承载医疗物资； 底盘移动机构(1)上安装有传感器组件(2)， 传感器组件(2)用于测距避障和巡线； 还包括主控制器(13)， 订单识别机构(7)和传感器组件(2)均与主控制器(13)的输入端 电连接， 底盘移动机构(1)、 升降机构(9)、 横移机构(6)和抓取机构(5)均与主控制器(13)的 输出端电连接， 主控制器(13)用于接收并处理订单识别机构(7)和传感器组件(2)采集的数 据信息， 以及输出控制指令控制底盘移动机构(1)、 升降机构(9)、 横移机构(6)和抓取机构 (5)动作。 2.根据权利要求1所述的医疗物资搬运机器人， 其特征在于： 所述升降机构(9)包括升 降电机(9.1)、 主动链轮(9.2)、 从动链轮(9.3)和引导杆(9.6)； 升降电机(9.1)固定安装于 竖立框架(4)的底部， 主动链轮(9.2)通过轴承转动安装于竖立框架(4)的下部， 从动链轮 (9.3)通过轴承转动安装于竖立框架(4)的上部， 主动链轮(9.2)与升降电机(9.1)的转轴之 间传动连接， 从动链轮(9.3)与主动链轮(9.2)之间通过链条传动连接， 横向支架(8)与链条 固定连接； 引导杆(9.6)的顶端与竖立框架(4)的顶端固定连接， 其底端与竖立框架(4)的底 端固定连接， 横向支架(8)滑动设置于引导杆(9.6)上， 引导杆(9.6)用于引导横向支架(8) 沿竖直方向移动。 3.根据权利要求1所述的医疗物资搬运机器人， 其特征在于： 所述横移机构(6)包括动 齿条(6.1)、 第二伺服舵机(6.2)、 齿条滑块(6.3)、 定齿条(6.4)和横移齿轮(6.5)； 定齿条 (6.4)固定安装于横向支架(8)上， 动齿条(6.1)固定安装于抓取机构(5)上， 齿条滑块(6.3) 的顶端与定齿条(6.4)滑动连接， 其底端与动齿条(6.1)滑动连接， 横移齿轮(6.5)通过轴承 转动安装于齿条滑块(6.3)上， 且横移齿轮(6.5)与定齿条(6.4)和动齿条(6.1)均啮合， 第 二伺服舵机(6.2)固定安装于齿条滑块(6.3)上， 横移齿轮(6.5)与第二伺服舵机(6.2)的转 轴传动连接 。 4.根据权利要求3所述的医疗物资搬运机器人， 其特征在于： 所述抓取机构(5)包括抓 手支架(5.1)、 右抓手(5.2)、 左抓手(5.3)、 抓手齿轮(5.4)、 抓手齿条(5.5)和第一伺服电机 (5.6)； 抓手支架(5.1)与动齿条(6.1)固定连接， 抓手齿条(5.5)设置有两个， 两个抓手齿条 (5.5)均滑动安装于抓手支架(5.1)上， 两个抓手齿条(5.5)均可沿水平方向移动， 其中一个 抓手齿条(5.5)的一端与右抓手(5.2)固定连接， 另一个抓手齿条(5.5)的一端与左抓手 (5.3)固定连接， 第一伺服电机(5.6)固定安装于抓手支架(5.1)上， 抓手齿轮(5.4)固定安 装于第一伺服电机(5.6)的转轴上， 且抓手齿轮(5.4)位于两个抓手齿条(5.5)之间， 抓手齿 轮(5.4)的顶部与其中一个抓手齿条(5.5)啮合， 其底部与另一个抓手齿条(5.5)啮合。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114986484 A 25.根据权利要求1所述的医疗物资搬运机器人， 其特征在于： 所述订单识别机构(7)包 括相机(7.1)和第三伺服舵机(7.2)， 第三伺服舵机(7.2)固定安装于横向支架(8)上， 第三 伺服舵机(7.2)的转轴上固定安装有舵机舵盘， 舵机舵盘与相机(7.1)之间通过连接板相 连， 第三伺服舵机(7.2)用于驱动相机(7.1)转动， 相机(7.1)用于识别订单 上的医疗物资。 6.根据权利要求1所述的医疗物资搬运机器人， 其特征在于： 所述底盘移动机构(1)包 括底盘框架(1.1)、 行走轮(1.2)和行走电机(1.3)； 底盘框架(1.1)上安装有多个行走轮 (1.2)， 每个行走轮(1.2)均配置有一个行走电机(1.3)， 每个行走电机(1.3)均固定安装于 底盘框架(1.1)上， 且行 走轮(1.2)的轮轴与行 走电机(1.3)的转轴之间传动连接 。 7.根据权利要求6所述的医疗物资搬运机器人， 其特征在于： 所述底盘框架(1.1)为三 角形结构， 行走轮(1.2)设置有三个， 三个行走轮(1.2)分别对应安装于底盘框架(1.1)三个 边的中部， 行 走轮(1.2)为全向轮。 8.根据权利要求6所述的医疗物资搬运机器人， 其特征在于： 所述底盘框架(1.1)上固 定安装有第四伺服舵机(17)， 载物 托盘(3)安装于第四伺服舵机(17)的转轴上， 第四伺服舵 机(17)用于控制载物托盘(3)旋转。 9.根据权利要求6所述的医疗物资搬运机器人， 其特征在于： 所述传感器组件(2)包括 超声波传感器(2.1)、 红外线传感器(2.2)和巡线传 感器(2.3)； 巡线传感器(2.3)固定安装 于底盘框架(1.1)上， 巡线传感器(2.3)与主控制器(13)的输入端电连接， 巡线传感器(2.3) 用于巡线； 超声波传感器(2.1)设置有多个， 多个超声波传感器(2.1)均固定安装于底盘框 架(1.1)上， 每个超声波传感器(2.1)均与主控制器(13)的输入端电连接， 超声波传感器 (2.1)用于测距； 巡线传感器(2.3)设置有多个， 多个红外线传感器(2.2)均固定安装于底盘 框架(1.1)上， 每个红外线传感器(2.2)均与主控制器(13)的输入端电连接， 红外线传感器 (2.2)用于测距。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114986484 A 3