(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210553160.3 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 法奥意威(苏州)机 器人系统有限公 司 地址 215000 江苏省苏州市高新区竹园路 209号2号楼1810室 (72)发明人 高加超　王超　丁磊　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 刘秋月 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 9/22(2006.01) (54)发明名称 分段连接作业控制方法及装置、 计算机设备 和存储介质 (57)摘要 本申请提供一种分段连接作业控制方法及 装置、 计算机设备和存储介质， 涉及机器人控制 技术领域。 本申请通过 获取针对目标工件配置的 连接作业示教起点、 连接作业示教终点、 标准分 段长度及分段间距， 并在所述连接作业示教起点 与所述连接作业示教终点之间， 根据标准分段长 度及分段间距确定出与连接作业示教起点和连 接作业示教终点处于同一直线上的多条目标作 业路径， 以及多条目标作业路径各自的作业先后 顺序， 而后根据多条目标作业路径各自的作业先 后顺序， 控制连接作业机器人依次在目标工件上 按照对应目标作业路径执行连接作业， 从而自动 且快速地控制连接作业机器人对目标工件实现 适配的分段连接处理， 提高分段连接操作的作业 灵活性及作业效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 114851170 A 2022.08.05 CN 114851170 A 1.一种分段 连接作业控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取针对目标工件配置的连接作业示教起点、 连接作业示教终点、 标准分段长度及分 段间距； 根据所述标准分段长度及所述分段间距， 在所述连接作业示教起点与 所述连接作业示 教终点之 间确定处于同一直线 上的多条目标作业路径， 以及所述多条目标作业路径各自的 作业先后顺序， 其中所述连接作业示教起点与所述连接作业示教终点均处于所述多条目标 作业路径所在直线上； 根据所述多条目标作业路径各自的作业先后 顺序， 控制连接作业机器人依次在所述目 标工件上按照对应目标作业路径执 行连接作业。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述标准分段长度及所述分段间 距， 在所述连接作业示教起点与所述连接作业示教终点之 间确定处于同一直线上的多 条目 标作业路径的步骤， 包括： 以所述连接作业示教起点为起始点沿指向所述连接作业示教终点的方向， 按照所述标 准分段长度及所述分段间距构建相互间隔的多 条待筛选路径， 其中每条待筛选路径的路径 长度与所述标准分段长度保持一 致； 针对每条待筛选路径， 检测该待筛选路径的路径起点及路径终点是否均处于所述连接 作业示教起点与所述连接作业 示教终点之间； 在检测到该待筛选路径的路径起点及路径终点均处于所述连接作业示教起点与所述 连接作业 示教终点之间的情况 下， 直接将该待筛 选路径作为 一条目标作业路径。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述标准分段长度及所述分段间 距， 在所述连接作业示教起点与所述连接作业示教终点之 间确定处于同一直线上的多 条目 标作业路径的步骤， 还 包括： 在检测到该待筛选路径的路径起点处于所述连接作业示教起点与所述连接作业示教 终点之间， 但该待筛选路径的路径终点没有处于所述连接作业示教起点与所述连接作业示 教终点之间的情况下， 以所述连接作业示教终点替换该待筛选路径的路径终点， 得到对应 的已调整路径， 并将该已调整路径作为 一条目标作业路径。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述标准分段长度及所述分段间 距， 在所述连接作业示教起点与所述连接作业示教终点之 间确定处于同一直线上的多 条目 标作业路径的步骤， 包括： 以所述连接作业示教起点为起始点沿指向所述连接作业示教终点的方向， 按照所述标 准分段长度及所述分段间距构建相互间隔的多 条待筛选路径， 其中每条待筛选路径的路径 长度与所述标准分段长度保持一 致； 针对每条待筛选路径， 检测该待筛选路径的目标检测点是否处于所述连接作业示教起 点与所述连接作业示教终点之 间， 其中该待筛选路径的路径终点处于该待筛选路径的路径 起点和目标检测点之间， 且该待筛 选路径的目标检测点与路径终点间隔所述分段间距； 在检测到该待筛选路径的目标检测点处于所述连接作业示教起点与所述连接作业示 教终点之间的情况 下， 直接将该待筛 选路径作为 一条目标作业路径。 5.根据权利要求2 ‑4中任意一项所述的方法， 其特征在于， 待筛选路径的构建总数目的 计算公式如下 所示：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114851170 A 2其中， N用于表示所述待筛选路径的构建总数目， 用于表示向上取整函数， D用于表 示从所述连接作业示教起点到所述连接作业示教终点的距离， l用于表示所述标准分段长 度， d用于表示所述分段间距。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 越靠近所述连接作业示教起点的目标作业 路径的作业先后顺序越靠前。 7.一种分段 连接作业控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 分段连接参数获取模块， 用于获取针对目标工件配置的连接作业示教起点、 连接作业 示教终点、 标准分段长度及分段间距； 分段连接路径确定模块， 用于根据所述标准分段长度及所述分段间距， 在所述连接作 业示教起点与所述连接作业示教终点之 间确定处于同一直线 上的多条目标作业路径， 以及 所述多条目标作业路径各自的作业先后顺序， 其中所述连接作业示教起点与所述连接作业 示教终点均处于所述多条目标作业路径所在直线上； 分段连接作业控制模块， 用于根据所述多条目标作业路径各自的作业先后顺序， 控制 连接作业机器人依次在所述目标工件上按照对应目标作业路径执 行连接作业。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 越靠近所述连接作业示教起点的目标作业 路径的作业先后顺序越靠前。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器存储有能够被所述 处理器执行的计算机程序， 所述处理器可执行所述计算机程序， 以实现权利要求 1‑6中任意 一项所述的分段 连接作业控制方法。 10.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时， 实现权利要求1 ‑6中任意一项所述的分段 连接作业控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114851170 A 3