(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210459997.1 (22)申请日 2022.04.24 (71)申请人 伍福人工智能 （河南） 有限公司 地址 462000 河南省漯河市召陵区天桥 街 道滨河路万祥街社区党群服务中心 350号天桥创业中心 202房间 (72)发明人 李兴盛　李度锦　李安迪　 (74)专利代理 机构 深圳市辰为知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44719 专利代理师 唐文波 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 关节限位的控制方法、 装置、 终端设备以及 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种关节限位的控制方法、 装 置、 终端设备 以及计算机可读存储介质， 通过获 取关节运动到距离预设关节极限位置的位置信 息； 根据所述位置信息确定对应的关节限位策 略， 其中， 所述关节限位策略包括： 降低速度策略 和施加反向作用力策略； 按照所述降低速度策略 控制所述关节的作动器降低所述关节的运动速 度； 或者， 按照所述施加反向作用力策略控制所 述关节的作动器施加令所述关节远离所述预设 关节极限位置的作用力。 本发明能够实现控制机 器人的关节进行柔性的软限位， 有效地避免以硬 件进行限位的方式容易导致关节发生损坏从而 引发安全 事故的情况。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 114700952 A 2022.07.05 CN 114700952 A 1.一种关节限位的控制方法， 其特 征在于， 所述关节限位的控制方法包括以下步骤： 获取关节运动到距离预设 关节极限位置的位置信息； 根据所述位置信 息确定对应的关节限位策略， 其中， 所述关节限位策略包括： 降低速度 策略和施加反向作用力策略； 按照所述降低速度策略控制所述关节的作动器降低所述关节的运动速度； 或者， 按照所述施加反向作用力策略控制所述关节的作动器施加令所述关节远离所述预设 关节极限位置的作用力。 2.如权利要求1所述的关节限位的控制方法， 其特征在于， 所述位置信息至少包括： 阻 尼控制起始点 位置和弹离位置； 所述根据所述 位置信息确定对应的关节限位策略的步骤， 包括： 根据所述阻尼控制起始点位置确定当前时刻执行以对所述关节进行限位控制的关节 限位策略为所述降低速度策略； 或者， 根据所述弹离位置确定当前时刻执行以对所述关节进行限位控制的关节限位策略为 所述施加反向作用力策略。 3.如权利要求1或者2所述的关节限位的控制方法， 其特征在于， 所述关节限位的控制 方法还包括： 确定所述关节的运动范围， 并将所述运动范围的最大极限位置确定为所述的预设关节 极限位置； 在所述运动范围内设定包括阻尼控制起始点位置和弹离位置的位置信息， 其中， 所述 阻尼控制起始点位置与所述预设关节极限位置之间的距离大于所述弹离位置与所述预设 关节极限位置之间的距离 。 4.如权利要求1所述的关节限位的控制方法， 其特征在于， 所述按照所述降低速度 策略 控制所述关节的作动器降低所述关节的运动速度的步骤， 包括： 按照所述降低速度策略根据所述关节的实时运动位置计算阻尼控制权 重； 将所述阻尼控制权重叠加至所述作动器针对所述关节的驱动控制， 以减少速度反馈来 控制所述作动器降低所述关节的运动速度。 5.如权利要求1所述的关节限位的控制方法， 其特征在于， 所述按照所述施加反 向作用 力策略控制所述关节的作动器施加令所述关节远离所述预设关节极限位置的作用力的步 骤， 包括： 按照所述施加反向作用力策略根据所述关节的实时运动位置计算弹离控制权 重； 将所述弹离控制权重叠加至所述作动器针对所述关节的驱动控制， 以控制所述关节的 作动器施加令所述关节远离所述预设 关节极限位置的作用力。 6.如权利要求5所述的关节限位的控制方法， 其特征在于， 所述按照所述施加反 向作用 力策略根据所述关节的实时运动位置计算弹离控制权 重的步骤， 包括： 按照所述施加反向作用力策略调用预设的弹离力比例控制器根据所述关节的实时运 动位置计算得到所述弹离控制 权重， 其中， 所述作动器通过叠加所述弹离控制 权重令所述 关节远离所述预设关节极限位置的作用力， 与所述实时运动位置和所述预设关节极限位置 之间的距离成反比。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114700952 A 27.如权利要求1所述的关节限位的控制方法， 其特征在于， 在所述根据 所述位置信 息确 定对应的关节限位策略的步骤之后， 所述方法还 包括： 按照所述降低速度策略控制所述关节的作动器降低所述关节的运动速度， 并 同时按照 所述施加反向作用力策略控制所述关节的作动器施加令所述关节远离所述预设关节极限 位置的作用力。 8.一种关节限位的控制装置， 其特 征在于， 所述关节限位的控制装置包括： 位置获取模块， 用于获取关节运动到距离预设 关节极限位置的位置信息； 限位策略确定模块， 用于根据 所述位置信 息确定对应的关节限位策略， 其中， 所述关节 限位策略包括： 降低速度策略和施加反向作用力策略； 限位控制模块， 用于按照所述降低速度策略控制所述关节的作动器降低所述关节的运 动速度； 或者， 按照所述施加反向作用力策略控制所述关节的作动器施加令所述关节远离 所述预设 关节极限位置的作用力。 9.一种终端设备， 其特征在于， 所述终端设备包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储 器上并可在所述处理器上运行的关节限位的控制程序， 所述关节限位的控制程序被所述处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的关节限位的控制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有关节限 位的控制程序， 所述关节限位的控制程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所 述的关节限位的控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114700952 A 3