(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210404809.5 (22)申请日 2022.04.18 (71)申请人 湖南铁道 职业技术学院 地址 412000 湖南省株洲市田心大道18号 (72)发明人 罗丹　蒋兵兵　黄银秀　李阳冰　 钟卒　张娜　许莹　郭邵斌　 (74)专利代理 机构 湖南正则奇美专利代理事务 所(普通合伙) 4310 5 专利代理师 肖美哲 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种餐厅多功能自助服 务机器人 (57)摘要 本发明公开了一种餐厅多功能自助服务机 器人， 属于送餐机器人技术领域， 包括菜品模块、 提取模块、 配送模块和服务器； 菜品模块用于获 取客户点餐信息， 并将获取的点餐信息进行汇 总， 获得待送餐信息； 所述提取模块用于从待送 餐信息中提取需要进行配送的点餐信息， 并进行 相应的数据处理； 设置餐厅配送图， 识别待送餐 信息， 进行点餐信息优先级排序， 提取需要进行 配送的点餐信息， 获得目标信息， 获取放置台信 息， 根据放置台信息将目标信息打上对应的位置 编号， 将目标信息在机器人显示屏上进行实时显 示， 当菜品放置完成后， 进行放置台菜品校核， 当 菜品校核不通过时， 进行相应的显示提醒， 提示 服务人员进行调整； 当菜品校核通过时， 生成配 送信号。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 114571488 A 2022.06.03 CN 114571488 A 1.一种餐厅多功能自助服务机器人， 其特征在于， 包括菜品模块、 提取模块、 配送模块 和服务器； 所述菜品模块用于获取客户点餐信息， 并将获取的点餐信息进行汇总， 获得待送餐信 息； 所述提取模块用于从待送餐信 息中提取需要进行配送的点餐信 息， 并进行相应的数据 处理； 具体方法包括： 设置餐厅配送图， 识别待送餐信息， 进行点餐信息优先级排序， 提取需要进行配送的点 餐信息， 获得目标信息， 获取放置台信息， 根据放置台信息将目标信息打上对应的位置编 号， 将目标信息在机器人显示屏上进行实时显示， 当菜品放置完成后， 进行放置台菜品校 核， 当菜品校核不通过时， 进行相应的显示提醒， 提示服务人员进行调整； 当菜品校核通过 时， 生成配送信号， 并发送给配送模块； 配送模块接收配送信号， 控制机器人进行菜品配送。 2.根据权利要求1所述的一种餐厅多功能自助服务机器人， 其特征在于， 设置餐厅配送 图的方法包括： 获取餐厅的内部平面图信 息， 标记机器人通道， 识别各个餐桌的位置和轮廓， 根据机器 人通道、 餐桌的位置和轮廓绘制初步布局图， 识别餐厅内部平面图中的配送区位置， 将识别 的配送区标记在 初步布局图中， 并标记配送区对应的菜品种类； 设置各个餐桌的送餐区， 并在初步布局图中进行标记， 将当前的初步布局图标记为餐 厅配送图。 3.根据权利要求2所述的一种餐厅多功能自助服务机器人， 其特征在于， 设置各个餐桌 的送餐区的方法包括： 识别餐厅内部平面图中的 阻碍区， 根据阻碍区获得对应的待设区域， 设置餐桌标准区， 将餐桌标准区设置在餐厅内部平面图中的对应位置上， 识别各个餐桌标准区与待设区域的 重叠区域， 标记为初始选择区域， 识别各个初始选择区域的轮廓及尺寸数据， 并整合为初始 选择区域数据， 根据初始选择区域数据进行相 应的轮廓折减， 获得对应的送餐区轮廓和尺 寸， 根据获得的送餐区轮廓和尺寸设置送餐区。 4.根据权利要求1所述的一种餐厅多功能自助服务机器人， 其特征在于， 进行放置 台菜 品校核的方法包括： 获取目标信 息对应的菜品图片， 标记为标准图片， 获取对应放置台上的菜 品图片， 标记 为检测图片， 将 检测图片与标准图片进 行比较， 获得校核结果， 校核 结果包括校核通过和校 核不通过。 5.根据权利要求1所述的一种餐厅多功能自助服务机器人， 其特征在于， 进行点餐信 息 优先级排序， 提取需要 进行配送的点餐信息的方法包括： 获取放置台信 息， 识别具有的放置台数量和对应的存放空间尺寸， 进行数值转换， 获得 标签限制数据； 获取当前餐厅 的菜品种类所使用的盘子尺寸信息， 根据获得 的盘子尺寸信 息和标签限制数据获得 各个放置台具 备的菜品种类放置组合； 将点餐信息标记为i， 其 中i＝1、 2、 ……、 n， n为正整数； 获取各个点餐信息的下单 时间， 计算下单间隔时长， 将下单间隔时长标记为Pi； 设置菜品优 先系数表， 匹配对应点餐信息的 菜品优先系数， 并标记为Li； 根据菜品种类放置组合设置组合修正系数， 并标记为Ki； 设置权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114571488 A 2各个点餐信息的距离 关联值， 并标记 为Fi； 根据优先级公式获得各个点餐信息的优 先值； 按 照优先值进 行排序， 选择排序第一对应的点餐信息作为目标信息， 再次进 行优先级排序， 依 此类推， 直到完成全部的放置台空间利用。 6.根据权利要求5所述的一种餐厅多功能自助服务机器人， 其特征在于， 优先级公式为 其中， b1、 b2、 b 3、 b4均为比例系数， 取值范围为 1<b1≤2， 0 <b2≤1， 0 <b3≤1， 0<b4≤1。 7.根据权利要求5所述的一种餐厅多功能自助服务机器人， 其特征在于， 根据菜 品种类 放置组合设置组合 修正系数的方法包括： 获取已经选择进行配送的点餐信息具有的菜品种类放置组合， 设置菜品组合修正表， 进行点餐信息匹配， 获得对应的组合 修正系数。 8.根据权利要求1所述的一种餐厅多功能自助服务机器人， 其特征在于， 配送模块的工 作方法包括： 获取需要进行配送的餐桌， 基于蚁群算法规划配送路径， 根据配送路径进行菜 品配送， 到达对应的送餐区后， 显示对应菜品图片和放置位置 。 9.根据权利要求1所述的一种餐厅多功能自助服务机器人， 其特征在于， 还包括迎宾模 块， 所述迎宾模块用于进 行迎宾， 获取前台服务人员输入的餐桌号， 通过配送模块规划对应 的行进路线， 根据行进路线引领客户到 达指定的餐桌入座。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114571488 A 3