(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210492390.3 (22)申请日 2022.05.07 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114571471 A (43)申请公布日 2022.06.03 (73)专利权人 广东隆崎机 器人有限公司 地址 528300 广东省佛山市顺德区陈村镇 赤花社区广隆工业园兴业4路17栋二 层2099号 (72)发明人 苏鑫　寇慧　代剑锋　 (74)专利代理 机构 广东广盈专利商标事务所 (普通合伙) 44339 专利代理师 李俊 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01)B25J 9/00(2006.01) G05B 19/418(2006.01) (56)对比文件 CN 112187871 A,2021.01.0 5 CN 111360794 A,2020.07.0 3 CN 1078389 22 A,2018.0 3.27 CN 109634144 A,2019.04.16 JP H07182023 A,19 95.07.21 JP 201013170 5 A,2010.0 6.17 审查员 杨喜飞 (54)发明名称 一种集中控制多SCARA机 器人的方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种集中控制多SCARA机器人 的方法及系统， 涉及机器人技术领域， 其方法包 括： 服务器接收示教设备所产生的示教数据， 所 述示教数据包括： 机器人硬件参数和示教操作参 数； 所述服务器基于示教数据从多SCARA机器人 中匹配出与所述示教数据相匹配的第一SCARA 机 器人； 所述服务器基于所述示 教数据向所述第一 SCARA机器人的运动控制器发送运动控制信息； 所述第一SCARA 机器人根据所述运动控制信息控 制电机驱动器带动SCARA机械手运作。 本发明可 通过采用一个示教设备来完成对多个SCARA机器 人的远程控制， 减少了示教设备的硬件投入， 使 得多个SCAR机器人通过网络协议能够受控于一 个示教设备。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114571471 B 2022.10.14 CN 114571471 B 1.一种集中控制多SCARA机器人的方法， 其特 征在于， 所述方法包括以下步骤： 接收示教设备的登录请求， 在所述登录请求被通过之后， 向示教设备显示示教操作界 面； 服务器在完成对用户身份验证之后， 基于用户身份生成数据通信令牌， 并基于数据通 信令牌控制示教设备发送示教数据； 服务器接收示教设备所产生的示教数据， 所述示教数据包括： 机器人硬件参数和示教 操作参数； 所述服务器向多SCARA机器人中的每一个机器人获取每一个机器人的硬件参数值和运 动控制器数据； 所述服务器基于示教数据从多SCARA机器人中匹配出与所述示教数据相匹配的第一 SCARA机器人； 所述服务器基于所述示教数据向所述第一SCARA机器人的运动控制器发送运动控制信 息； 所述第一SCARA机器人根据所述 运动控制信息控制电机驱动器带动SCARA机 械手运作； 所述服务器基于示教数据从多SCARA机器人中匹配出与所述示教数据相匹配的第一 SCARA机器人包括： 所述服务器解析示 教数据中的硬件参数和示 教操作参数； 所述服务器基 于所述示教数据中的硬件参数与多SCARA机器人中的每一个机器人的硬件参数值进行匹 配， 获取相匹配的SCARA机器人对象集合； 提取SCARA机器人对象集合中每个机器人的运动 控制器数据， 并基于SCARA机器人对象集合中每个机器人的运动控制器数据与所述示教数 据中的示教操作参数进行匹配， 获取相匹配的第一SCARA机器人。 2.如权利要求1所述的集中控制多SCARA机器人的方法， 其特征在于， 所述服务器基于 所述示教数据向所述第一SCARA机器人的运动控制器发送运动控制信息包括： 所述服务器获取第一SCARA机器人的运动控制器所关联的数据库的数据表和数据地 址； 所述服务器将所述示教数据转换成相应数值写入到数据库的数据表和数据地址中生 成运动控制信息； 所述服务器将所述 运动控制信息发送到所述第一SCARA机器人的运动控制器上。 3.如权利要求2所述的集中控制多SCARA机器人的方法， 其特征在于， 所述服务器将所 述运动控制信息发送到所述第一SCARA机器人的运动控制器上包括： 与所述服务器通信的网关基于SSH协议监测到所述服务器生成有运动控制信息时， 通 过TCP协议将所述 运动控制信息发送到所述第一SCARA机器人的运动控制器上。 4.如权利 要求3所述的集中控制多SCA RA机器人的方法， 其特征在于， 所述第一SCARA机 器人根据所述 运动控制信息控制电机驱动器带动SCARA机 械手进行运动控制过程包括： 所述第一SCARA机器人上的运动控制器接收运动控制信息， 并经过所述运动控制器的 微处理器运算生成脉冲和方向信号； 所述第一SCARA机器人上的运动控制器将所述脉冲和方向信号发送到电机驱动器， 所 述电机驱动器 基于所述脉冲和方向信号带动SCARA机 械手上的各个电机转动。 5.一种基于SCARA机器人的控制系统， 其特 征在于， 所述控制系统包括： 示教设备， 用于提供示教操作界面， 并接收用户基于示教操作界面所设置的示教数据，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114571471 B 2所述示教数据包括： 机器人的硬件参数和示教操作参数； 服务器， 用于接收示教设备的登录请求， 在所述登录请求被通过之后， 向示教设备显示 示教操作界面； 在完成对用户身份验证之后， 基于用户身份生成数据通信令牌， 并基于数据 通信令牌控制示教设备发送示 教数据； 接收示 教设备所产生的示 教数据， 向多S CARA机器人 中的每一个机器人获取每一个机器人的硬件参数值和运动控制器数据， 基于示教数据从多 SCARA机器人中匹配出与所述示 教数据相匹配的第一S CARA机器人； 基于所述示 教数据向所 述第一SCARA机器人的运动控制器发送运动控制信息； 多个SCARA机器人， 用于与服务器进行数据 通信， 所述多个SCARA机器人中的第一SCARA 机器人在收到运动控制信息时， 根据所述运动控制信息控制电机驱动器带动SCARA机械手 进行运动控制过程； 所述服务器基于示教数据从多SCARA机器人中匹配出与所述示教数据相匹配的第一 SCARA机器人包括： 所述服务器解析示 教数据中的硬件参数和示 教操作参数； 所述服务器基 于所述示教数据中的硬件参数与多SCARA机器人中的每一个机器人的硬件参数值进行匹 配， 获取相匹配的SCARA机器人对象集合； 提取SCARA机器人对象集合中每个机器人的运动 控制器数据， 并基于SCARA机器人对象集合中每个机器人的运动控制器数据与所述示教数 据中的示教操作参数进行匹配， 获取相匹配的第一SCARA机器人。 6.如权利要求5所述的控制系统， 其特 征在于， 所述控制系统还 包括： 网关， 用于采用串行通信接口连接所述多个SCARA机器人上的运动控制器， 以及采用数 据通信的方式与所述 服务器通信。 7.如权利要求6所述的控制系统， 其特征在于， 所述网关采用SSH协议与所述服务器通 信。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114571471 B 3