(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210589613.8 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 杭州海康机 器人技术有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹 枫路 399号2号楼B楼3 04室 (72)发明人 秦勇　崔蓝月　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 孙翠贤　高莺然 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/521(2017.01) G06T 7/593(2017.01) G06V 10/145(2022.01)G06V 10/762(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06V 20/58(2022.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 一种障碍物检测方法、 装置及一种机 器人 (57)摘要 本发明实施例提供了一种障碍物检测方法、 装置及一种机器人， 涉及图像识别技术领域。 在 对障碍物进行检测时， 可以首先获取关于指定区 域的深度图像和用于生成深度图像的指定图像； 然后， 对深度图像进行障碍物检测， 得到深度图 像中包括的初始障碍物在深度图像中所在的初 始区域， 以及初始 障碍物的距离； 当初始障碍物 的距离小于预设的距离阈值时， 确定指定图像中 与初始区域对应的目标区域， 并获取目标区域的 散斑的数量； 进而， 基于数量、 初始区域的面积以 及预设的散斑密度阈值， 检测是否剔除初始障碍 物， 并根据检测结果， 确定关于指定区域的障碍 物检测结果。 与相关技术相比， 应用本发明实施 例提供的方案， 可以提高障碍物检测的准确性。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 114937079 A 2022.08.23 CN 114937079 A 1.一种障碍物检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取关于指定区域的深度图像和用于生成所述深度图像的指定 图像； 其中， 所述指定 图像中存在散斑； 对所述深度图像进行障碍物检测， 得到所述深度图像中包括的初始障碍物在所述深度 图像中所在的初始区域， 以及所述初始障碍物的距离； 当所述初始障碍物的距离小于预设的距离 阈值时， 确定所述指定图像中与 所述初始区 域对应的目标区域， 并获取 所述目标区域的散斑的数量； 基于所述数量、 所述初始区域的面积以及预设的散斑密度阈值， 检测是否剔除所述初 始障碍物， 并根据检测结果， 确定关于所述指定区域的障碍物检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述深度图像进行障碍物检测， 得 到初始障碍物的距离的步骤， 包括： 将所述深度图像转换为3D点云图像， 并对所述3D点云图像进行点云聚类； 根据聚类结果， 确定所述深度图像中包括的初始障碍物在所述深度图像中所在的初始 区域， 并根据所述初始区域对应的深度信息， 确定所述初始障碍物的距离 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在 当所述初始障碍物的距离小于预设的距 离阈值时， 确定所述指定图像中与所述初始 区域对应的目标区域， 并获取所述目标区域的 散斑的数量的步骤之前， 所述方法还 包括： 确定所述初始区域的面积。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述数量、 所述初始区域的面积 以及预设的散斑密度阈值， 检测是否剔除所述初始障碍物的步骤， 包括： 若所述数量小于所述初始区域的面积与 预设的散斑密度阈值的比值， 则确定剔除所述 初始障碍物。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述数量、 所述初始区域的面积 以及预设的散斑密度阈值， 检测是否剔除所述初始障碍物的步骤， 包括： 若所述初始区域的面积与 所述数量的比值小于预设的散斑密度阈值， 则确定剔除所述 初始障碍物。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述获取关于指定区域的深度图 像的步骤， 包括： 获取双目相机的左相机采集的左图像， 以及所述双目相机的右相机采集的右图像； 确定所述左图像与所述右图像中的基准图， 并以所述基准图为基准， 利用所述左图像 和所述右图像生成关于指定区域的深度图； 其中， 所述指定图像为所述基准图。 7.一种障碍物检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图像获取模块， 用于获取关于指定区域的深度图像和用于生成所述深度图像的指定图 像； 其中， 所述指定图像中存在散斑； 检测模块， 用于对所述深度图像进行障碍物检测， 得到所述深度图像中包括的初始障 碍物在所述深度图像中所在的初始区域， 以及所述初始障碍物的距离； 数量获取模块， 用于当所述初始障碍物的距离小于预设的距离阈值时， 确定所述指定 图像中与所述初始区域对应的目标区域， 并获取 所述目标区域的散斑的数量； 检测结果确定模块， 用于基于所述数量、 所述初始区域的面积以及预设的散斑密度阈权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114937079 A 2值， 检测是否剔除所述初始障碍物， 并根据检测结果， 确定关于所述指定区域的障碍物检测 结果。 8.一种机器人， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总线， 其中， 处理器， 通信接口， 存 储器通过通信总线完成相互间的通信； 存储器， 用于存放计算机程序； 处理器， 用于执 行存储器上所存放的程序时， 实现权利要求1 ‑6任一所述的方法步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质内存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1 ‑6任一所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114937079 A 3