(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210495410.2 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 哈尔滨工业大 学 （深圳） 地址 518000 广东省深圳市南 山区桃源街 道深圳大 学城哈尔滨工业大 学校区 (72)发明人 王宏　 (74)专利代理 机构 北京纪凯知识产权代理有限 公司 11245 专利代理师 陆惠中 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种配餐机 器人的控制方法及配餐机 器人 (57)摘要 本发明提供了一种配餐机器人的控制方法 及配餐机器人； 其中， 所述方法包括： 获取与第一 规划路径对应的场景信息； 从所述场景信息中提 取得出可动障碍物的特征信息， 根据所述特征信 息预测得出各所述可动障碍物的预测路径； 根据 所述预测路径对所述第一规划路径进行局部修 正， 以得出第二规划路径； 控制所述配餐机器人 执行所述第二规划路径。 本发明的方案能够对潜 在风险进行判断， 使得配 餐机器人的配 餐作业过 程更为安全， 极大地降低了与就餐人员的发生碰 撞事故的可能性。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114750159 A 2022.07.15 CN 114750159 A 1.一种配餐机器人的控制方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 获取与第一 规划路径对应的场景信息； 从所述场景信 息中提取得出可动障碍物的特征信 息， 根据所述特征信 息预测得出各所 述可动障碍物的预测路径； 根据所述预测路径对所述第一 规划路径进行局部修 正， 以得出第二规划路径； 控制所述配餐机器人 执行所述第二 规划路径。 2.根据权利要求1所述的一种配餐机器人的控制方法， 其特征在于： 所述获取与第 一规 划路径对应的场景信息， 包括： 从配送任务中提取 出配送对象的属性信息， 根据所述属性信息确定监测宽度； 根据所述监测宽度和所述第 一规划路径确定监测区域， 获取所述监测区域内的所述场 景信息。 3.根据权利要求2所述的一种配餐机器人的控制方法， 其特征在于： 所述获取与第 一规 划路径对应的场景信息， 还 包括： 根据所述场景信息判断进入就餐区域时， 从所述场景信息中提取 得出餐桌椅信息； 根据所述餐桌椅信息确定第一监测区域和第二监测区域， 其中， 所述第二监测区域的 面积大于所述第一 监测区域的面积； 对所述第一监测区域进行所述可动障碍物的特征信 息的初步提取， 根据提取结果确定 将所述第一监测区域或所述第二监测区域作为所述监测区域， 获取所述监测区域内的所述 场景信息 。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的一种配餐机器人的控制方法， 其特征在于： 所述特征 信息包括 面部信息、 高度信息； 则所述根据所述特 征信息预测得 出各所述可动障碍物的预测路径， 包括： 判断是否提取到所述 面部信息， 若否， 则： 根据所述高度信息计算高度变化量， 若所述高度变化量大于或等于第一阈值， 则判定 所述可动障碍物的预测轨 迹为与所述第一 规划路径交叉。 5.根据权利要求4所述的一种配餐机器人的控制方法， 其特征在于： 若提取到所述面部 信息， 则： 根据所述高度信 息计算高度变化量和高度变化率， 若所述高度变化量大于或等于第 二 阈值且所述高度变化率大于或等于第三阈值， 则判定所述可动障碍物的预测轨迹为与所述 第一规划路径交叉。 6.根据权利要求5所述的一种配餐机器人的控制方法， 其特征在于： 所述特征信 息还包 括速度信息； 则所述方法还 包括： 根据所述高度变化量确定高度变化趋势， 在所述高度变化趋势平稳后， 重新检测所述 高度信息， 若重新检测的所述高度信息小于或等于第四阈值， 则： 根据所述速度信息判断所述可动障碍物是否朝向配餐机器人运动， 若是， 则判定所述 可动障碍物的预测轨 迹为与所述第一 规划路径交叉。 7.根据权利要求1或6所述的一种配餐机器人的控制方法， 其特征在于： 所述根据所述 预测路径对所述第一 规划路径进行局部修 正， 以得出第二规划路径， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114750159 A 2根据进入就餐区域后所获得的所有所述餐桌椅信息和所述特征信息判断是否存在安 全区域， 若是， 则将与配餐机器人当前位置对应的所述第一规划路径的局部路径修正为前 往所述安全区域的第一路径； 若否， 则将与配餐机器人当前位置对应的所述第一规划路径 的局部路径修 正为前往所述 就餐区域入口以外的第二路径； 根据所述第一 规划路径和所述第一路径或第二路径得 出所述第二 规划路径。 8.一种配餐机器人， 包括处理模块、 存储模块、 探测模块、 驱动模块， 所述处理模块与所 述存储模块、 探测模块、 驱动模块电连接； 所述存储模块， 用于存 储可执行的计算机程序代码； 所述探测模块， 用于获取与第一 规划路径对应的场景信息， 并传输给 所述处理模块； 所述驱动模块， 用于根据所述处 理模块的指令实现配餐机器人的行驶； 其特征在于： 所述处理模块， 用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程 序代码， 执 行如权利要求1 ‑7任一项所述的方法。 9.一种电子设备， 包括： 存储有可执行程序代码的存 储器； 与所述存 储器耦合的处 理器； 其特征在于： 所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码， 执行如权利 要求1‑7任一项所述的方法。 10.一种计算机存储介质， 该存储介质上存储有计算机程序， 其特征在于： 该计算机程 序被处理器运行时执 行如权利要求1 ‑7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114750159 A 3