(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210570604.4 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 武汉理工大 学 地址 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路 122号 (72)发明人 熊庭　缪雪松　申子晨　张杰硕　 (74)专利代理 机构 武汉智嘉联合知识产权代理 事务所(普通 合伙) 42231 专利代理师 孙迪 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) E02B 3/02(2006.01) B63C 11/52(2006.01) (54)发明名称 一种遥控式水 下扬沙装置 (57)摘要 本发明公开了一种遥控式水下扬沙装置， 其 包括水下机器人和水上分机， 水下机器人包括浮 游舱体、 固定设置在浮游舱体内的控制器、 无线 通信模块、 导航定位模块和设置在浮游舱体外的 推进器、 探测器、 视频图像采集模块以及射流扬 沙机构； 控制器分别与无线通信模块、 导航定位 模块、 推进器、 探测器以及射流扬沙机构电性连 接， 无线通信模块还与视频图像采集模块电性连 接； 水上分机包括显控终端处理机和操控系统， 显控终端处理机和操控系统均与无线通信模块 电性连接。 所述水下机器人在水下作业时， 各部 分协同工作， 感知周围环境， 并以视频、 图像、 数 字等形式在智能控制端展现， 极大提升了水下机 器人的控制精度、 工作精准性， 降低了控制难度 和碰撞危险。 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 CN 114851224 A 2022.08.05 CN 114851224 A 1.一种遥控式水 下扬沙装置， 其特 征在于， 包括： 水下机器人， 包括浮游舱体、 固定设置在所述浮游舱体内的控制器、 无线通信模块、 导 航定位模块和设置在所述浮游舱体外的推进器、 探测器、 视频图像采集模块以及射流扬沙 机构； 所述控制器分别与所述无线通信模块、 所述导航定位模块、 所述推进器、 所述探测 器 以及所述射流扬沙机构电性连接， 所述无线通信模块还与所述视频图像采集模块电性连 接； 水上分机， 包括显控终端处理机和操控系统， 所述显控终端处理机和所述操控系统均 与所述无线通信模块电性连接 。 2.根据权利要求1所述的一种遥控式水下扬沙装置， 其特征在于， 所述导航定位模块包 括超声波雷达定位模块和北斗+GP S双模定位模块。 3.根据权利要求1所述的一种遥控式水下扬沙装置， 其特征在于， 所述推进器包括对称 设置在所述 浮游舱体 尾部两侧的推进螺 旋桨。 4.根据权利要求1所述的一种遥控式水下扬沙装置， 其特征在于， 所述推进器还包括设 置在所述 浮游舱体顶部或者 其两端或者 其两侧的悬浮螺 旋桨。 5.根据权利要求1所述的一种遥控式水下扬沙装置， 其特征在于， 所述探测器包括固定 安装在所述浮游舱体外壁四周的若干个用于生成水下环境地形图的三维成像声呐、 若干个 用于探测避障的前视声呐以及多 波束探测仪 。 6.根据权利要求1所述的一种遥控式水下扬沙装置， 其特征在于， 所述视频图像采集模 块用于采集所述水 下机器人周围的视频或图像。 7.根据权利要求1所述的一种遥控式水下扬沙装置， 其特征在于， 所述射流扬沙机构包 括分别固定 设置在所述浮游舱体内部的泵体和固定 设置在所述浮游舱体外部的射流喷头， 所述泵体的进 水口通过管路与所述浮游舱体外部的水源相通， 所述泵体的出口通过管路与 所述射流喷头连接 。 8.根据权利要求7所述的一种遥控式水下扬沙装置， 其特征在于， 所述射流喷头上固定 设置有若干个锥直型喷 嘴。 9.根据权利要求7所述的一种遥控式水下扬沙装置， 其特征在于， 所述浮游舱体还固定 安装有喷头调节机构， 所述喷头调节机构包括升降驱动件和固定设置在所述升降驱动件输 出端的转动 驱动件， 所述转动 驱动件的输出端与所述射流喷头固定连接， 所述升降驱动件 用于调整所述射流喷头的高度， 所述转动 驱动件用于调整所述射流喷头上喷嘴的朝向， 以 调节射流角度。 10.根据权利要求1所述的一种遥控式水下扬沙装置， 其特征在于， 所述浮游舱体的底 部还固定安装有 若干个支撑腿。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114851224 A 2一种遥控式水下扬沙装 置 技术领域 [0001]本发明涉及水 下工作设备技 术领域， 尤其涉及一种遥控式水 下扬沙装置 。 背景技术 [0002]水库通过对自然水源的合理分配， 解决水资源短缺及供需不平衡等问题， 为社会 经济的各个方面与自然环境都带来了深远的影响。 但随着时间的推移， 水库泥沙淤积影响 了水库的可持续性利用， 降低了水库的蓄水能力， 从而削弱了水库的流量调节能力， 导致水 库供水、 能源和防洪等效益下降。 随着我国对于环境保护的日益重视， 以往针对城市内河 道、 湖泊的清淤方法已经日益落后， 不能够 满足国家对环境的施工方法要求。 例如旧时的处 理方法一般有： 河道采用围堰抽水， 然后清 淤作业， 缺点是耗时耗力， 效率极低。 湖泊主要采 用绞吸式挖泥船施工， 但是绞吸船容 易对周围环境造成噪声污染。 [0003]专利(申请号： 201120033884.7)公开了一种水下采沙装置， 包括电机、 沙泵、 扬沙 管、 冲沙管和吸沙管， 还包括电机油冷密封罩和磁联轴器， 所述电机置于电机油冷密封罩内 的油冷密封腔中； 所述电机通过磁联轴器与所述沙泵传动连接 。 [0004]上述方案中的水下采沙装置作业方式粗犷对周围环境污染较大， 且智能化程度 低， 无法实时感知水 下环境情况， 作业 不灵活， 清沙效率低。 发明内容 [0005]本发明的目的在于克服上述技术不足， 提出一种遥控式水下扬沙装置， 解决现有 技术中的采沙装置作业方式粗犷对周围环境污染较大， 且智能化程度低， 无法实时感知水 下环境情况， 作业 不灵活， 清沙效率低的技 术问题。 [0006]为达到上述技术目的， 本发明的技 术方案提供一种遥控式水 下扬沙装置,包括： [0007]水下机器人， 包括浮游舱体、 固定设置在所述浮游舱体内的控制器、 无线通信模 块、 导航定位模块和设置在所述浮游 舱体外的推进器、 探测器、 视频图像采集模块以及射流 扬沙机构； 所述控制器分别与所述无线通信模块、 所述导航定位模块、 所述推进器、 所述探 测器以及所述射流扬沙机构电性连接， 所述无线通信模块还与所述视频图像采集模块电性 连接； [0008]水上分机， 包括显控终端处理机和操控系统， 所述显控终端处理机和所述操控系 统均与所述无线通信模块电性连接 。 [0009]进一步的， 所述导航定位模块包括超声波雷达定位模块和北斗+GPS双模定位模 块。 [0010]进一步的， 所述推进器包括对称设置在所述 浮游舱体 尾部两侧的推进螺 旋桨。 [0011]进一步的， 所述推进器还包括设置在所述浮游舱体顶部或者其两端或者其两侧的 悬浮螺旋桨。 [0012]进一步的， 所述探测包括固定安装在所述浮游舱体外壁四周的若干个用于生成水 下环境地形图的三维成像声呐、 若干个用于 探测避障的前视声呐以及多 波束探测仪 。说　明　书 1/5 页 3 CN 114851224 A 3