(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210629649.4 (22)申请日 2022.06.06 (71)申请人 吉林农业科技学院 地址 132101 吉林省吉林市 吉林经济技 术 开发区翰林路7 7号 (72)发明人 孙丽娜　 (74)专利代理 机构 西安合创非凡知识产权代理 事务所(普通 合伙) 61248 专利代理师 耿路 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种远程自动控制智能工厂机械臂的方法 及系统 (57)摘要 本发明公开了一种远程自动控制智能工厂 机械臂的方法， 包括： 接收终端接收由第一控制 中心在第一周期性时间段的第一时间分段上发 送的第一控制信息； 接收终端还在第一周期性时 间段的第一时间分段上接收到由第二控制中心 发送的第二控制信息， 则接收终端向第二控制中 心发送第一延 迟反馈信息； 在向第二控制中心发 送第一延 迟反馈信息之后， 接收终端丢弃在第一 周期性时间段的第一时间分段上接收到的第二 控制信息； 在接收到第一延迟反馈信息之后， 第 二控制中心在第一周期性时间段的第二时间分 段上向接收终端重新发送第二控制信息； 在接收 到第一控制信息之后， 接收终端基于第一控制信 息中包含的信息来接收由第一控制中心发送的 第一机械臂控制命令 。 权利要求书3页 说明书7页 附图2页 CN 114872052 A 2022.08.09 CN 114872052 A 1.一种远程自动控制智能工厂机 械臂的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 接收终端接收由第一控制中心在第一周期性时间段的第一时间分段上发送的第一控 制信息， 其中， 所述接收终端设置在所述机械臂上； 如果在接收到所述第一控制信息之后， 接收终端还在第一周期性时间段 的第一时间分段上接 收到由第二控制中心发送的第二控 制信息， 则接收终端向所述第二控制中心发送第一延迟反馈信息， 其中， 所述第一延迟反馈 信息向所述第二控制中心指示延迟发送时间； 在向所述第二控制中心发送第一延迟反馈信 息之后， 接 收终端丢弃在第一周期性时间段 的第一时间分段上接 收到的第二控制信息； 在 接收到所述第一延迟反馈信息之后， 第二控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上 向所述接 收终端重新发送所述第二控制信息； 在接 收到所述第一控制信息之后， 接 收终端 基于所述第一控制信息中包 含的信息来接收由第一控制中心发送的第一机 械臂控制命令 。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 如果在接收到所述第 二控制信 息之后， 如果接收终端还在第 一周期性 时间段的第 一时 间分段上接收到由第三控制中心发送的第三控制 信息， 则接收终端向所述第三控制中心发 送第二延迟反馈信息， 其中， 所述第二延迟反馈信息 向所述第三控制中心指示延迟发送 时 间； 在向所述第三控制中心发送第二延迟反馈信息之后， 接 收终端丢弃在第一周期性时间 段的第一时间分段上接 收到的第三控制信息； 在接 收到所述第二延迟反馈信息之后， 第三 控制中心在第一周期性时间段 的第三时间分段上向所述接 收终端重新发送所述第三控制 信息； 在第一周期性时间段的第二时间分段上接 收到所述第二控制信息之后， 接 收终端基 于所述第二控制 信息中包含的信息来接收由第二控制中心发送的第二机械臂控制命令； 在 第一周期性时间段的第三时间分段上接收到所述第三控制 信息之后， 接收终端基于所述第 三控制信息中包 含的信息来接收由第三控制中心发送的第三机 械臂控制命令 。 3.如权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 如果在第一周期性 时间段的第 二时间分段上接收到所述第 二控制信 息之后， 接收终端 还在第一周期性时间段的第二时间分段上接收到由第四控制中心发送的第四控制 信息， 则 接收终端向所述第四控制中心发送第三延迟反馈信息， 其中， 所述第三延迟反馈信息 向所 述第四控制中心指示延迟发送时间； 在向所述第四控制中心发送第三延迟反馈信息之后， 接收终端丢弃在第一周期性时间段的第二时间分段上接收到的第四控制 信息； 在接收到所 述第三延迟反馈信息之后， 第四控制中心在第一周期性时间段的第四时间分段上向所述接 收终端重新发送所述第四控制信息 。 4.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 如果在接收到所述第 一控制信 息的同时， 接收终端还接收到由第 二控制中心发送的第 五控制信息， 则接 收终端随机选择第一控制中心以及第二控制中心中的一者； 如果 随机选 择所述第二控制中心， 则接收终端向所述第二控制中心发送第四延迟反馈信息， 其中， 所述 第四延迟反馈信息向所述第二控制中心指示延迟发送时间； 在向所述第二控制中心发送第 四延迟反馈信息之后， 接 收终端丢弃所述第 五控制信息； 在接 收到所述第四延迟反馈信息 之后， 第二控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上向所述接收终端重新 发送所述 第五控制信息 。 5.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 如果在接收到所述第 一控制信 息之后， 接收终端还在第 一周期性 时间段的第 一时间分权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114872052 A 2段上接收到由第二控制中心发送的具有优先级标识符的第六控制 信息， 则接收终端向所述 第一控制中心发送第 五延迟反馈信息， 其中， 所述第 五延迟反馈信息 向所述第一控制中心 指示延迟发送 时间； 在向所述第一控制中心发送第 五延迟反馈信息之后， 接 收终端丢弃在 第一周期性时间段的第一时间分段上接收到的第一控制信息； 在接收到所述第五延迟 反馈 信息之后， 第一控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上向所述接收终端重新发送 所述第一控制信息 。 6.如权利要求1所述的方法， 其中， 所述第一控制信息包括反馈参数列表， 其中， 所述反 馈参数列表至少向接 收终端指示第一调制方案及发射功率组合以及第二调制方案及发射 功率组合， 其中， 所述反馈参数列表还向接 收终端指示所述第一调制方案及发射功率组合 的使用时间， 以及所述第二调制方案及发射功率组合的使用时间。 7.如权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在接收到所述第 一机械臂控制命令之后， 接收终端判断当前时间是处于所述第 一调制 方案及发射功率组合的使用时间， 还是处于所述第二调制方案及发射功率组合的使用时 间； 如果判断当前时间是处于所述第一调制方案及发射功率组合的使用时间， 则接 收终端 使用所述第一调制方案及发射功率组合向所述第一控制中心发送针对所述第一机械臂控 制命令的反馈； 如果判断当前时间是处于所述第二调制方案及发射功率组合的使用时间， 则接收终端使用所述第二调制方案及发射功率组合向所述第一控制中心发送针对所述第 一机械臂控制命令的反馈 。 8.一种远程自动控制智能工厂机械臂的系统， 其特征在于， 所述系统被配置为进行以 下操作： 接收终端接收由第一控制中心在第一周期性时间段的第一时间分段上发送的第一控 制信息， 其中， 所述接收终端设置在所述机械臂上； 如果在接收到所述第一控制信息之后， 接收终端还在第一周期性时间段 的第一时间分段上接 收到由第二控制中心发送的第二控 制信息， 则接收终端向所述第二控制中心发送第一延迟反馈信息， 其中， 所述第一延迟反馈 信息向所述第二控制中心指示延迟发送时间； 在向所述第二控制中心发送第一延迟反馈信 息之后， 接 收终端丢弃在第一周期性时间段 的第一时间分段上接 收到的第二控制信息； 在 接收到所述第一延迟反馈信息之后， 第二控制中心在第一周期性时间段的第二时间分段上 向所述接 收终端重新发送所述第二控制信息； 在接 收到所述第一控制信息之后， 接 收终端 基于所述第一控制信息中包 含的信息来接收由第一控制中心发送的第一机 械臂控制命令 。 9.如权利要求8所述的系统， 其中， 所述第一控制信息包括反馈参数列表， 其中， 所述反 馈参数列表至少向接 收终端指示第一调制方案及发射功率组合以及第二调制方案及发射 功率组合， 其中， 所述反馈参数列表还向接 收终端指示所述第一调制方案及发射功率组合 的使用时间， 以及所述第二调制方案及发射功率组合的使用时间。 10.如权利要求9所述的系统， 其特 征在于， 所述系统还被 配置为进行以下操作： 在接收到所述第 一机械臂控制命令之后， 接收终端判断当前时间是处于所述第 一调制 方案及发射功率组合的使用时间， 还是处于所述第二调制方案及发射功率组合的使用时 间； 如果判断当前时间是处于所述第一调制方案及发射功率组合的使用时间， 则接 收终端 使用所述第一调制方案及发射功率组合向所述第一控制中心发送针对所述第一机械臂控 制命令的反馈； 如果判断当前时间是处于所述第二调制方案及发射功率组合的使用时间，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114872052 A 3