(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210577434.2 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 上海发那科机 器人有限公司 地址 201906 上海市宝山区富联路15 00号 (72)发明人 齐党进　衣琦　李成洁　马岩　 薛宇　姜瑞华　董佳俊　 (74)专利代理 机构 上海申新 律师事务所 31272 专利代理师 林志豪 (51)Int.Cl. B23P 19/00(2006.01) B23P 19/06(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种车桥制动鼓安装用机器人拧紧检测装 置及其使用方法 (57)摘要 本发明公开了一种车桥制动鼓安装用机器 人拧紧检测装置及其使用方法， 涉及到制动鼓技 术领域， 包括螺钉及供料点胶系统、 拧紧及检测 机器人系统、 制动鼓装配机器人系统和制动鼓供 料系统， 螺钉及供料点胶系统的一侧设有拧紧及 检测机器人系统和制动鼓装配机器人系统， 制动 鼓装配机器人系统的一侧设有制动鼓供料系统。 本发明中， 在工程用车及商用车零部件装配领 域， 可以有效收集重型零部件拧紧及制动间隙检 测的数据， 对拧紧和安装质量做到可追溯， 使基 于大数据的生产改进和物流改进成为可能； 实现 了整个作业的自动化， 有效地减少了重型零部件 的叉车作业和桁吊作业， 简化现场物流， 使物流 自动化成为可能。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 114799804 A 2022.07.29 CN 114799804 A 1.一种车桥制动鼓安装用机器人拧紧检测装置， 其特征在于， 包括螺钉及供料点胶系 统、 拧紧及检测机器人系统、 制动鼓装配机器人系统和制动鼓供料系统， 所述螺钉及供料点 胶系统的一侧设有所述拧紧及检测机器人系统和制动鼓装配机器人系统， 所述制动鼓装配 机器人系统的一侧设有所述制动鼓供 料系统。 2.如权利要求1所述的车桥制动鼓安装用机器人拧紧检测装置， 其特征在于， 所述拧紧 及检测机器人系统包括机器人以及设于所述机器人上的拧紧及检测手抓， 所述拧紧及检测 手抓包括手抓主体支架、 螺钉拧紧组件、 制动间隙检测组件和相机组件， 所述手抓主体支架 与所述机器人连接， 所述手抓主体支架的上端设有所述螺钉拧紧组件， 所述手抓主体支架 的下端设有所述制动间隙检测组件和所述相机组件。 3.如权利要求2所述的车桥制动鼓安装用机器人拧紧检测装置， 其特征在于， 所述螺钉 拧紧组件包括拧紧系统、 第一驱动气缸、 滑动机构支架、 伸缩量调节组件、 吸 附组件支架和 吸附组件， 所述滑动机构支架和所述吸 附组件支架设于所述手抓主体支架的两侧， 所述第 一驱动气缸、 所述拧紧系统和所述伸缩量调节组件均设于所述滑动机构支架上， 且所述第 一驱动气缸驱动所述拧紧系统， 所述吸 附组件设于所述吸 附组件支架上， 所述拧紧系统与 所述吸附组件连接 。 4.如权利要求3所述的车桥制动鼓安装用机器人拧紧检测装置， 其特征在于， 还包括滑 动导轨副， 所述滑动导轨副设于所述滑动机构支架上， 且所述拧紧系统与所述滑动导轨副 连接。 5.如权利要求3所述的车桥制动鼓安装用机器人拧紧检测装置， 其特征在于， 所述吸附 组件包括吸附套筒、 批头、 角接触球轴承和吸附气嘴， 所述批头的一端通过两个所述角接触 球轴承安装在所述吸附套 筒内， 所述吸附套 筒的外壁上设有所述吸附气嘴。 6.如权利要求5所述的车桥制动鼓安装用机器人拧紧检测装置， 其特征在于， 还包括转 接套筒， 所述批 头的另一端通过 所述转接套筒与所述拧紧系统连接 。 7.如权利要求2所述的车桥制动鼓安装用机器人拧紧检测装置， 其特征在于， 所述制动 间隙检测组件包括第二驱动气缸和塞尺组件， 所述第二驱动气缸与所述手抓主体支架连 接， 所述第二驱动气缸驱动所述塞尺组件。 8.如权利要求7所述的车桥制动鼓安装用机器人拧紧检测装置， 其特征在于， 所述塞尺 组件包括塞尺、 可快换支架、 快换销、 旋转支架和拉压力传感器， 所述拉压力传感器的一端 设有与所述第二驱动气缸连接的连接板， 所述拉压力传感器的另一端设有所述旋转支架， 所述旋转支架的一端设有所述可快换支架， 所述可快换支架上设有所述快换销， 所述可快 换支架的一端设有所述塞尺。 9.一种车桥制动鼓安装用机器人拧紧检测装置的使用方法， 其特征在于， 包括权利要 求1‑8任意一项所述的车桥制动鼓安装用机器人拧紧检测装置， 所述使用方法包括： S1、 机器人手持拧紧及检测手抓 拾取拧紧螺钉； S2、 等待制动鼓安装完成， 所述机器人完成拧紧作业； S3、 所述机器人移动至间隙检测位置； S4、 所述机器人手持所述拧紧及检测手抓拍摄间隙检测孔并补正； S5、 第二驱动气缸驱动塞尺组件伸 出进入制动间隙， 并等待车桥总成制动器制动并进 入制动状态；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114799804 A 2S6、 所述第二驱动气缸驱动所述塞尺组件 缩回； S7、 判断是否合格， 若是则执 行S8.1， 若否， 则执 行S8.2。 S8.1、 所述车桥总成制动器松开， 所述机器人移动至初始位置； S8.2、 进行报警提 示。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114799804 A 3