(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210387087.7 (22)申请日 2022.04.12 (71)申请人 深圳市松果体 机器人科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道曙光社区沙河西路3151号新兴产业 园C栋403A、 404、 40 5 (72)发明人 苑维然　张永杰　丛敬德　 (74)专利代理 机构 北京前审知识产权代理有限 公司 11760 专利代理师 张静　张波涛 (51)Int.Cl. A61G 13/00(2006.01) A61G 13/10(2006.01) A61H 7/00(2006.01) B25J 9/00(2006.01)B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 一种躺平型按摩机 器人 (57)摘要 一种躺平型按摩机器人， 包括： 用于供人躺 平的按摩床面和至少一个按摩臂， 其中， 按摩臂 上设置有对应的按摩手； 按摩手包括柔性触觉传 感器， 传感器包括： 仿生的表皮层 ‑真皮层所构成 的双层柔性层结构和摄像头； 其中： 所述摄像头， 用于捕捉所述双层柔性层结构的形变； 所述双层 柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料， 其 中， 所述表皮层包括反射层， 以辅助摄像头捕捉 柔性触觉传感器中照射向双层柔性层结构并反 射回摄像头的光线， 从而感测双层柔性层结构的 形变。 以此， 本公开通过按摩手和按摩床技术的 结合， 利用创新的柔性触觉传感器和运动装置， 实现用户体验更好的按摩理疗功能。 权利要求书2页 说明书16页 附图12页 CN 114712129 A 2022.07.08 CN 114712129 A 1.一种躺平型按摩机器人， 包括： 用于供人躺平 的按摩床面和至少一个按摩臂， 其中， 所述按摩臂上设置有对应的按摩 手； 所述按摩手包括： X轴组件， Y轴组件， Z轴组件， 其中， X轴组件沿X轴方向延伸， 且在其延伸的末端与Y轴 组件正交； 以及， 在X轴 组件与Y轴 组 件的正交 处， 沿Z轴方向设置有所述Z轴组件； Z轴组件为Z轴手腕 模组， 所述Z轴手腕 模组包括： 手腕末端、 驱动机构和手腕前端； 其中， Z轴手腕模组通过手腕末端连接于所述X轴组件与Y轴组件的正交处， 并通过驱动机构 带动手腕前端实现至少三自由度的运动； 手腕前端上设置柔 性触觉传感器， 所述 柔性触觉传感器包括： 仿生的表皮层 ‑真皮层所构成的双 层柔性层结构和摄 像头以及光源； 其中： 所述摄像头， 用于捕捉所述双 层柔性层结构的形变； 所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料， 其中， 所述表皮层包括反射层， 以辅助摄像头捕捉所述光源照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线， 从而感测双层 柔性层结构的形变。 2.根据权利要求1所述的按摩机器人， 其中： 优选的， 所述按摩臂安装在平行于按摩床面的X轴滑轨上， 以使得所述按摩臂在平行于按摩床 面的一个平面内运动。 3.根据权利要求1所述的按摩机器人， 其中： 所述按摩臂位于按摩床面的上 方和/或下 方。 4.根据权利要求3所述的按摩机器人， 其中： 所述按摩臂可以是一个或两个， 当为两个时， 所述按摩臂包括左按摩臂和右按摩臂， 所 述左按摩臂和右按摩臂在所述X轴滑轨上， 可以做彼此远离的运动， 也可以做彼此靠近的运 动。 5.根据权利要求2所述的按摩机器人， 其中： 所述平行于按摩床面的X轴滑轨， 其一端设置在垂直与所述X轴滑轨的连杆组件的上 端； 在所述框架的下端， 设置有平行于所述X轴滑轨的下端轨道。 6.根据权利要求5所述的按摩机器人， 其中： 所述下端轨道、 连杆组件、 X轴滑轨， 三者所在的平面， 利用与所述下端轨道配合的Y轴 左滑轨和Y轴右 滑轨， 在Y方向上 具有运动的能力。 7.根据权利要求6所述的按摩机器人， 其中： 所述Y轴左滑轨和Y轴右 滑轨， 固定在靠 近按摩床的床面的下底面的附近 。 8.根据权利要求6所述的按摩机器人， 其中： 所述Y轴左滑轨和Y轴右 滑轨， 固定在靠 近按摩床的床腿的下部附近 。 9.根据权利要求8所述的按摩机器人， 其中： 当所述Y轴左滑轨和Y轴右滑轨固定在靠近按摩床的床腿的下部附近， 且所述按摩床面权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114712129 A 2中央包括 开孔； 所述连杆组件的上下端之间还可以设置平行于下端轨道且位于下端轨道上方的第 二X 轴滑轨， 并且， 所述第二X轴滑轨可以位于按摩床面的下 方； 其中， 所述第二X轴滑轨上设置有至少一个按摩臂， 按摩臂上设置有按摩手， 所述按摩手向上 以朝向按摩床， 对躺平在按摩床上的用户进行按摩。 10.根据权利要求7或8所述的按摩机器人， 其中： 所述Y轴左滑轨和Y轴右 滑轨位于按摩床的两侧， 并通过多个连接片与床体固定 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114712129 A 3