(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210582601.2 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 盈合 （深圳） 机 器人与自动化科技有 限公司 地址 518017 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区市花路创凌通科技大厦二 层203-207、 三层3 02 (72)发明人 龙洪锋　谭轲允　段旭恒　 (74)专利代理 机构 上海波拓知识产权代理有限 公司 31264 专利代理师 龚雪 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 一种视觉校准方法、 终端及计算机存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种视觉校准方法、 终端及计算 机存储介质， 其中， 校准方法包括： 根据第一标识 的第一视觉坐标， 确定机器的视觉状态； 在所述 机器处于视觉偏差状态时， 根据所述第一标识的 第二视觉坐标及所述机器的空间坐标， 确定所述 机器的视觉偏差值； 根据所述机器的视觉偏差 值， 对所述机器进行视觉校准。 本申请提供的视 觉校准方法、 终端及计算机存储介质， 能够根据 第一标识的第一视觉坐标， 确定机器的视觉状 态， 提高机器视觉的检测 效率及准确性； 还能够 根据第一标识的第二视觉坐标及机器的空间坐 标， 确定机器的视觉偏差值， 并根据机器的视觉 偏差值， 对机器进行视觉校准， 提高机器视觉的 校准效率及准确性。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 115070756 A 2022.09.20 CN 115070756 A 1.一种视 觉校准方法， 其特 征在于， 包括： 根据第一标识的第一视 觉坐标， 确定 机器的视 觉状态； 在所述机器处于视觉偏差状态时， 根据所述第 一标识的第 二视觉坐标及所述机器的空 间坐标， 确定所述机器的视 觉偏差值； 根据所述机器的视 觉偏差值， 对所述机器进行视 觉校准。 2.如权利要求1所述的校准方法， 其特征在于， 在所述根据第一标识 的第一视觉坐标， 确定机器的视 觉状态的步骤之前， 包括： 在所述机器处于第一预设位置时， 获取所述第 一标识的图像信 息， 其中， 所述第 一标识 的图像信息包括所述第一标识的像素点的深度信息； 根据所述第 一标识的特征像素点的深度信 息及所述第 一标识的尺寸信 息， 确定所述第 一标识的第一视 觉坐标。 3.如权利要求1所述的校准方法， 其特征在于， 所述根据第一标识 的第一视觉坐标， 确 定机器的视 觉状态的步骤， 包括： 若所述第一视 觉坐标满足第一预设条件， 则所述机器处于 视觉完好状态； 若所述第一视 觉坐标满足第二预设条件， 则所述机器处于第一视 觉偏差状态； 若所述第一视 觉坐标满足第三预设条件， 则所述机器处于第二视 觉偏差状态。 4.如权利要求1所述的校准方法， 其特征在于， 在根据所述第 一标识的第 二视觉坐标及 所述机器的空间坐标， 确定所述机器的视 觉偏差值之前， 包括： 若所述机器处于第 一视觉偏差状态， 则根据 所述第一标识的第 二视觉坐标及所述机器 的空间坐标， 确定所述机器的视 觉偏差值； 若所述机器处于第二视 觉偏差状态， 则输出第一报警提 示信息。 5.如权利要求1所述的校准方法， 其特征在于， 根据 所述第一标识的第 二视觉坐标及所 述机器的空间坐标， 确定所述机器的视 觉偏差值， 包括： 在所述机器处于第二预设位置时， 获取 所述第一标识的第二视 觉坐标； 根据所述机器的空间坐标及所述第一标识 的第二视觉坐标， 结合第一预设函数方程， 确定所述机器的第一视 觉偏差值。 6.如权利要求1所述的校准方法， 其特征在于， 根据 所述第一标识的第 二视觉坐标及所 述机器的空间坐标， 确定所述机器的视 觉偏差值， 还 包括： 在所述机器处于第二预设位置时， 获取第二标识的第三视 觉坐标； 根据所述机器的空间坐标及所述第二标识 的第三视觉坐标， 结合第二预设函数方程， 确定所述机器的第二视 觉偏差值。 7.如权利要求5或6所述的校准方法， 其特 征在于， 确定所述机器的视 觉偏差值， 包括： 获取所述机器的视 觉偏差平均值； 将所述视 觉偏差平均值作为所述机器的视 觉偏差值； 其中， 所述机器的视觉偏差平均值为所述机器的第 一视觉偏差值与 所述机器的第 二视 觉偏差值的平均值。 8.如权利要求1所述的校准方法， 其特征在于， 所述根据所述机器的视觉偏差值， 对所 述机器进行视 觉校准的步骤， 包括： 若所述机器的视觉偏差值与 所述机器的视觉偏差初始值的差值小于或等于偏差阈值，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115070756 A 2则更新所述机器的视 觉偏差存 储值； 若所述机器的视觉偏差值与 所述机器的视觉偏差初始值的差值大于所述偏差 阈值， 则 输出第二报警提 示信息。 9.一种终端， 其特征在于， 所述车辆包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可 在所述处理器上运行 的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1 至8任一项所述校准方法的步骤。 10.一种计算机存储介质， 所述存储介质存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处 理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述校准方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115070756 A 3