(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210452299.9 (22)申请日 2022.04.27 (71)申请人 广州高新兴机 器人有限公司 地址 510530 广东省广州市黄埔区科 学城 开创大道 2819号A6 08房 （仅限办公） (72)发明人 孙保川　陈志鹏　刘彪　柏林　 舒海燕　沈创芸　祝涛剑　王恒华　 (74)专利代理 机构 广州国鹏知识产权代理事务 所(普通合伙) 44511 专利代理师 周燕君 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) H04L 67/01(2022.01) H04L 69/18(2022.01) (54)发明名称 一种自动识别机器人驱动器的方法、 装置及 介质 (57)摘要 本发明提供了一种自动识别机器人驱动器 的方法， 所述机器人有多种驱动器套件， 所述多 种驱动器套件至少有两个是使用不同协议的， 其 还包括如下步骤： S1， 机器人上电； S2， 通过预先 绑定通信接口， 依次下 发驱动识别命令； S3， 驱动 器有正确的指令返回， 获取对应的第一驱动器； S4， 加载与第一驱动器对应的驱动器及电机的参 数， 然后通过第一驱动器对应的通信协议进行通 信。 本发明通过内置协议库以及与对应协议相关 的电机参数， 通过下发协议对应的厂商名称获取 指令来判断是否是有效的协议， 从而可以正确识 别对应的驱动器， 并自动加载正确的电机控制参 数。 可以兼容 不同厂商的驱动器 。 权利要求书1页 说明书8页 附图2页 CN 114952826 A 2022.08.30 CN 114952826 A 1.一种自动识别机器人驱动器的方法， 所述机器人有多种驱动器套件， 所述多种驱动 器套件至少有两个是使用不同协议的， 其特 征在于： 其还 包括如下步骤： S1， 机器人 上电； S2， 通过预先绑定通信接口， 依次下发驱动识别命令； S3， 驱动器有正确的指令返回， 获取对应的第一驱动器； S4， 加载与第一驱动器对应的驱动器及电机的参数， 然后通过第一驱动器对应的通信 协议进行通信。 2.根据权利要求1所述的方法， 步骤S2， 具体为： 轮询检测CAN和RS485通信接口， 所述 CAN以及RS485 接口用于和驱动器进行通信。 3.根据权利要求2所述的方法， 所述依次下发驱动器识别指令为依次下发获取驱动器 厂商名称的指令 。 4.根据权利要求3所述的方法， 所述驱动器有正确的指令返回为等待超时时间内收到 正确应答。 5.根据权利要求4所述的方法， 所述通过预先绑定通信 接口， 依次下发驱动识别命令具 体为： 依次获取协 议库中的协 议， 并通过预先绑定通信接口， 依次下发于所述协 议对应的获 取驱动器厂 商名称的指令 。 6.一种自动识别机器人驱动器的装置， 所述机器人有多种驱动器套件， 所述多种驱动 器套件至少有两个是使用不同协议的， 其特 征在于： 其还 包括如下 单元： 上电模块， 用于实现机器人 上电； 驱动识别模块， 用于通过 预先绑定通信接口， 依次下发驱动识别命令； 驱动器获取模块， 用于在驱动器有正确的指令返回， 获取对应的第一驱动器； 运动控制模块， 用于加载与第一驱动器对应的驱动器及电机的参数， 然后通过第一驱 动器对应的通信协议进行通信。 7.根据权利要求6所述的装置， 驱动识别模块： 用于轮询检测CAN和RS485通信接口， 所 述CAN以及RS485 接口用于和驱动器进行通信。 8.根据权利要求7所述的装置， 所述依次下发驱动器识别指令为依次下发获取驱动器 厂商名称的指令 。 9.根据权利要求8所述的装置， 所述驱动器有正确的指令返回为等待超时时间内收到 正确应答。 10.一种机器人， 所述机器人包括中央处理器， 存储单元， 所述存储器上存储有所述存 储器上存储有指 令， 所述指 令在被所述处理器执行时， 用以实现权利要求 1‑5中任一项 所述 的方法。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114952826 A 2一种自动识别机 器人驱动器的方 法、 装置及介质 技术领域 [0001]本发明涉及机器人领域， 具体来说， 涉及一种自动识别机器人驱动器的方法、 装置 及介质。 背景技术 [0002]目前轮式机器人都采用直流伺服驱动器及伺服电机来进行运动控制， 但是因为驱 动器厂家众多， 同一款机器人很有可能会采用不同厂家的伺服驱动器及电机， 因为每一套 驱动器的协 议及电机参数是不一致的， 如果机器人能适配多套驱动器及电机就要采用以下 两种方式， 第一种 方式： 针对每一套驱动器及电机烧录对应的程序， 第二种 方式： 烧录一套 程序然后通过 上位机或其 他方式对接入的驱动器进行配置 。 [0003]上述两种实现方式需要依赖在生产阶段针对机器人接入的不同驱动器烧录对应 的程序， 或是通过上位机进 行配置， 这种方式带来的问题是研发侧要维护多套程序， 针对每 一套驱动器会有一套程序， 新增或修改一个功能要同时考虑到多套程序， 同时生产、 售后管 理也十分困难。 另外只用一套程序采用配置驱动器的方式， 如果后续配置丢失也会造成机 器人无法进行运动控制的重大问题。 [0004]本文提供的背景描述用于总体上呈现本公开的上下文的目的。 除非本文另外指 示， 在该章节中描述的资料不是该申请的权利要求的现有技术并且不要通过包括在该章节 内来承认其成为现有技 术。 发明内容 [0005]针对相关技术中的上述技术问题， 本发明提出一种自动识别机器人驱动器的方 法， 所述机器人有多种驱动器套件， 所述多种驱动器套件至少有两个是使用不同协 议的， 其 特征在于： 其还 包括如下步骤： [0006]S1， 机器人 上电； [0007]S2， 通过预先绑定通信接口， 依次下发驱动识别命令； [0008]S3， 驱动器有正确的指令返回， 获取对应的第一驱动器； [0009]S4， 加载与第一驱动器对应 的驱动器及电机 的参数， 然后通过第一驱动器对应 的 通信协议进行通信。 [0010]具体的， 步骤S2， 具体为： 轮询检测 CAN和RS485通信接口， 所述CAN以及RS485接口 用于和驱动器进行通信。 [0011]具体的， 所述依次下发驱动器识别指令为依次下发 获取驱动器厂 商名称的指令 。 [0012]具体的， 所述驱动器有正确的指令返回为 等待超时 时间内收到正确应答。 [0013]具体的， 所述通过预先绑定通信接口， 依次下发驱动识别命令具体为： 依次获取协 议库中的协议， 并通过预先绑定通信接口， 依 次下发于所述协议对应的获取驱动器厂商名 称的指令 。 [0014]第二方面， 本发明的另一个实施例提供了一种自动识别机器人驱动器 的装置， 所说　明　书 1/8 页 3 CN 114952826 A 3