(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210541187.0 (22)申请日 2022.05.19 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114643588 A (43)申请公布日 2022.06.21 (73)专利权人 睿驰 （深圳） 智能有限公司 地址 518100 广东省深圳市宝安区西乡街 道永丰社区新湖路4008号蘅芳科技大 厦2101D2 (72)发明人 吴继盛　陈剑清　贾睿　余柯馨　 (74)专利代理 机构 佛山粤进知识产权代理事务 所(普通合伙) 44463 专利代理师 耿鹏 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01)B25J 9/16(2006.01) 审查员 张琼 (54)发明名称 一种自主移动消毒机器人的控制方法、 系统 及介质 (57)摘要 本发明涉及一种自主移动消毒机器人的控 制方法、 系统及介质， 涉及消毒机器人智能控制 技术领域， 通过对图像信息进行预处理得到预处 理后机器人可识别的图像信息， 并基于所述预处 理后的图像信息建立第一消毒范围模 型图； 根据 所述第一消毒范围模型图得到目标点云数据坐 标数集， 并基于所述目标点云数据数集建立第二 消毒范围模 型图； 利用第二消毒范围模型图对目 标物进行消毒， 有利于避免由于摄像机的拍摄角 度不同而可能存在较大范围的冗余消毒范围， 达 到消毒机器人正确使用消毒液以及正确修正了 消毒范围， 大大地降低了消毒重复作业的范围； 另一方面， 本发 明通过实际的情景对目标物进行 预设消毒方式的消毒， 使 得自主移动消毒机器人 的消毒方式更加合理。 权利要求书3页 说明书12页 附图4页 CN 114643588 B 2022.08.05 CN 114643588 B 1.一种自主移动消毒机器人的控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取预设时间内的视频帧信息， 建立行为识别模型以对所述视频帧信息进行识别， 得 到识别结果， 并判断所述识别结果是否为预设识别结果； 若所述识别结果为预设识别结果， 则获取预设时间内的目标物图像信息， 并对所述图 像信息进 行预处理得到预 处理后的图像信息， 并基于所述预处理后的图像信息 建立第一消 毒范围模型图； 根据所述第 一消毒范围模型图得到目标点云数据坐标数集， 并基于所述目标点云数据 坐标数集建立第二消毒范围模型图； 基于所述第 二消毒范围模型图生成自主移动消毒机器人的消毒路径图， 并将所述消毒 路径图传输 至自主移动消毒机器人控制终端； 根据所述第一消毒范围  模型图得到目标点云数据坐标数集， 并基于所述目标点云数 据坐标数集建立第二消毒范围模型图， 具体包括以下步骤： 建立特征向量分解模型， 并将所述第 一消毒范围模型图导入所述特征向量分解模型中 进行特征向量分解， 得到特 征向量按列组成的正交矩阵以及特 征向量所构成的对角矩阵； 选取所述特征向量按列组成的正交矩阵以及特征向量所构成的对角矩阵中一极限特 征向量作为构建基准 点， 基于所述构建基准 点构建新的坐标系； 将所述特征向量按列组成的正交矩阵以及特征向量所构成的对角矩阵中的特征向量 导入所述新的坐标系中， 生成目标点云数据矩阵， 并将所述 目标点云数据矩阵作为 目标点 云数据坐标 数集； 获取所述目标点云数据坐标数集中的极限坐标点数集， 并将所述极限坐标点数集导入 世界坐标系中， 并将所述极限坐标点数集在所述世界坐标系中重新组合， 生成第二消毒范 围模型图。 2.根据权利要求1所述的一种自主移动消毒机器人的控制方法， 其特征在于， 建立行为 识别模型以对所述视频帧信息进行识别， 得到识别结果， 并判断所述识别结果是否为预设 识别结果， 具体包括以下步骤： 建立行为识别模型， 并将预先训练好的预设行为视频帧信 息导入所述行为识别模型中 进行训练， 以得到训练好的行为识别模型； 将所述预设时间内的视频帧信息导入所述行为识别模型中进行识别， 得到识别结果； 判断所述识别结果是否为预设识别结果。 3.根据权利要求1所述的一种自主移动消毒机器人的控制方法， 其特征在于， 对所述图 像信息进行 预处理得到预处 理后的图像信息， 具体包括以下步骤： 对所述图像信息进行去噪以及图像增强处理， 提取所述图像信息的信息特征点， 通过 特征点匹配获取稀疏 特征点； 获取所述稀疏特征点的坐标信 息， 并基于所述稀疏特征点的坐标信 息生成待消毒区域 的稀疏三维点云数据； 根据所述稀疏三维点云数据进行稠密提取得到密集三维点云数据， 并基于所述密集三 维点云数据建立待消毒区域的模糊消毒区域范围矩阵， 得到第一消毒范围模型图。 4.根据权利要求1所述的一种自主移动消毒机器人的控制方法， 其特征在于， 基于所述 第二消毒范围模型图生成自主移动消毒机器人的消毒路径图， 具体包括以下步骤：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114643588 B 2获取当前自主移动消毒机器人进行单次消毒时的工作区域范围， 以所述工作区域范围 为基准将所述第二消毒范围模型图分割为多个消毒区域范围， 生成多个消毒区域子范围； 基于所述工作区域范围 以及消毒区域子范围计算出多个消毒位置点， 并基于所述消毒 位置点生成一条或者多条消毒路径图， 并获取 所述消毒路径图的路程 值； 建立排序表， 将所述消毒路径图的路程图导入所述排序表中， 得到最小路程值的消毒 路径图； 将所述最小路程 值的消毒路径图作为 最终的自主移动消毒机器人的消毒路径图输出。 5.根据权利要求1所述的一种自主移动消毒机器人的控制方法， 其特征在于， 还包括以 下步骤： 获取预设时间内目标预设区域范围的人流数量， 并判断所述人流数量是否大于预设人 流数量； 若大于， 则检索所述预设区域范围内的目标物， 并获取 所述目标物被 触碰的次数； 预设消毒方式， 判断所述目标物被 触碰的次数 是否大于预设次数； 若大于， 则根据目标物被触碰的次数通过自主移动消毒机器人对目标物按照预设消毒 方式进行消毒。 6.一种自主移动消毒机器人的控制系统， 其特征在于， 所述自主移动消毒机器人的控 制系统包括存储器以及处理器， 所述存储器中包括自主移动消毒机器人 的控制方法， 所述 自主移动消毒机器人的控制方法被所述处 理器执行时， 实现如下步骤： 获取预设时间内的视频帧信息， 建立行为识别模型以对所述视频帧信息进行识别， 得 到识别结果， 并判断所述识别结果是否为预设识别结果； 若所述识别结果为预设识别结果， 则获取预设时间内的目标物图像信息， 并对所述图 像信息进 行预处理得到预 处理后的图像信息， 并基于所述预处理后的图像信息 建立第一消 毒范围模型图； 根据所述第 一消毒范围模型图得到目标点云数据坐标数集， 并基于所述目标点云数据 坐标数集建立第二消毒范围模型图； 基于所述第 二消毒范围模型图生成自主移动消毒机器人的消毒路径图， 并将所述消毒 路径图传输 至自主移动消毒机器人控制终端； 根据所述第一消毒范围  模型图得到目标点云数据坐标数集， 并基于所述目标点云数 据坐标数集建立第二消毒范围模型图， 具体包括以下步骤： 建立特征向量分解模型， 并将所述第 一消毒范围模型图导入所述特征向量分解模型中 进行特征向量分解， 得到特 征向量按列组成的正交矩阵以及特 征向量所构成的对角矩阵； 选取所述特征向量按列组成的正交矩阵以及特征向量所构成的对角矩阵中一极限特 征向量作为构建基准 点， 基于所述构建基准 点构建新的坐标系； 将所述特征向量按列组成的正交矩阵以及特征向量所构成的对角矩阵中的特征向量 导入所述新的坐标系中， 生成目标点云数据矩阵， 并将所述 目标点云数据矩阵作为 目标点 云数据坐标 数集； 获取所述目标点云数据坐标数集中的极限坐标点数集， 并将所述极限坐标点数集导入 世界坐标系中， 并将所述极限坐标点数集在所述世界坐标系中重新组合， 生成第二消毒范 围模型图。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114643588 B 3