(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210480451.4 (22)申请日 2022.05.05 (71)申请人 山东新一代信息产业 技术研究院有 限公司 地址 250100 山东省济南市高新区港兴三 路北段未来创业广场3号楼1 1-12层 (72)发明人 孔强　孙元元　王建华　李洪生　 候云强　高明　 (74)专利代理 机构 济南信达专利事务所有限公 司 37100 专利代理师 郗艳荣 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种移动配送机 器人系统 (57)摘要 本发明特别涉及一种移动配送机器人系统。 该移动配送机器人系统， 包括移动配送机器人、 顶升装置和配送箱体， 接收并执行所述中央处理 单元下发的操作指令； 所述顶升装置包括驱动模 块、 升降模块、 箱 体固定模块、 对位检测模块A端、 防护模块和通信模块； 所述配送箱 体包括无线通 信模块、 对位检测模块B端和人机交互模块； 所述 对位检测模块A端与对位检测模块B端相适配， 用 于确保配送箱 体与顶升装置的固定连接， 防止运 输中配送箱体脱落。 该移动配送机器人系统， 广 泛适用于煤矿、 隧道、 地铁以及电力等、 园区等行 业配送场景， 产品通用化高， 安全可靠性强， 能显 著的提高物 流配送的智能化与自动化程度， 适于 推广应用。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 114952827 A 2022.08.30 CN 114952827 A 1.一种移动配送机器人系统， 其特征在于： 包括移动配送机器人、 顶升装置和配送箱 体， 所述移动配送机器人、 顶升装置与配送 箱体相适配， 用于 完成移动配送； 所述移动配送机器人、 顶升装置和配送箱体分别连接到中央处理单元， 接收并执行所 述中央处 理单元下发的操作指令； 所述顶升装置包括驱动模块、 升降模块、 箱体固定模块、 对位检测模块A端、 防护模块和 通信模块， 所述箱体固定模块包括磁 吸锁和机械固定装置， 用于在运送过程中将箱体与顶 升装置牢固固定； 所述防护模块包括防夹手传感器、 载重传感器和告警装置， 用于防止夹手 和防止过 载； 所述配送 箱体包括无线通信模块、 对位检测模块B端和人机交 互模块； 所述对位检测模块A端与对位检测模块B端相适配， 用于确保配送箱体与顶升装置的固 定连接， 防止运输中配送 箱体脱落。 2.根据权利要求1所述的移动配送机器人系统， 其特征在于： 所述顶升装置采用两组顶 升杆作为驱动模块和升降模块， 顶升杆采用电动推杆或液压杆。 3.根据权利要求1或2所述的移动配送机器人系统， 其特征在于： 所述顶升装置还设有 两组导向件， 用于提高导向控制精度， 防止配送 箱体侧倾。 4.根据权利要求1所述的移动配送机器人系统， 其特征在于： 所述配送箱体还包括电源 模块、 运动模块、 定位模块和空箱检测模块。 5.根据权利要求4所述的移动配送机器人系统， 其特征在于： 所述运动模块采用支撑腿 结合万向轮移动结构。 6.根据权利要求1所述的移动配送机器人系统， 其特征在于： 所述移动机器人包括供电 模块、 驱动模块、 定位模块、 超声避障模块、 路径规划模块、 环 境检测模块、 通信模块、 人机交 互模块、 图像采集模块、 调试模块和灯光模块； 所述人机交 互模块包括触屏显示器、 拾音器和扬声器； 所述灯光模块包括报警灯、 刹车灯、 倒车灯和转向灯。 7.根据权利要求6所述的移动配送机器人系统， 其特征在于： 所述供电模块包括电池 包、 充电装置和充放电保护装置； 所述驱动模块包括 转向电机、 轮毂电机和驱动器； 所述路径规划模块包括激光雷达和半固态激光雷达 。 8.根据权利要求4或6所述的移动配送机器人系统， 其特征在于： 所述定位模块包括惯 性测量单 元IMU， 编码器和RFID芯片。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114952827 A 2一种移动配送机 器人系统 技术领域 [0001]本发明涉及机器人控制技 术领域， 特别涉及一种移动配送机器人系统。 背景技术 [0002]随着电商与外卖的迅猛发展， 配送行业呈现大幅度增长 的趋势。 在如今快递配送 业务与日俱增的趋势下， 消费者开始对配送速度、 服务、 及其他个性化服务有了越来越高的 要求。 而快递配送行业门槛低、 监管及操作等流程都没有完全规范， 因此成为了制约快递配 送行业发展的弊端。 [0003]与此同时， 社会经济对劳动力的需求持续扩张， 工资成本将越来越高。 社会需求推 动机器人产业快速的发展， 机器人取代人工将是一个社会发展趋势。 随着科学技术的发展， 移动机器人越来越广泛的被应用于地面环境恶劣的工业现场中， 以及重复性、 重体力等的 工作环境中。 [0004]基于上述情况， 为了为物流配送行业注入新的动力， 本发明提出了一种移动配送 机器人系统。 发明内容 [0005]本发明为了弥补现有技 术的缺陷， 提供了一种简单高效的移动配送机器人系统。 [0006]本发明是通过如下技 术方案实现的： [0007]一种移动配送机器人系统， 其特征在于： 包括移动配送机器人、 顶升装置和配送箱 体， 所述移动配送机器人、 顶升装置与配送 箱体相适配， 用于 完成移动配送； [0008]所述移动配送机器人、 顶升装置和配送箱体分别连接到中央处理单元， 接收并执 行所述中央处 理单元下发的操作指令； [0009]所述顶升装置包括驱动模块、 升降模块、 箱体固定模块、 对位检测模块A端、 防护模 块和通信模块， 所述箱体固定模块包括磁 吸锁和机械固定装置， 用于在运送过程中将箱体 与顶升装置牢固固定； 所述防护模块包括防夹手传感器、 载重传感器和告警装置， 用于防止 夹手和防止过 载； [0010]所述配送 箱体包括无线通信模块、 对位检测模块B端和人机交 互模块； [0011]所述对位检测模块A端与对位检测模块B端相适配， 用于确保配送箱体与顶升装置 的固定连接， 防止运输中配送 箱体脱落。 [0012]所述顶升装置采用两组顶升杆作为驱动模块和升降模块， 顶升杆采用电动推杆或 液压杆。 [0013]所述顶升装置还设有两组导向件， 用于提高导向控制精度， 防止配送 箱体侧倾。 [0014]所述配送 箱体还包括电源 模块、 运动模块、 定位模块和空箱检测模块。 [0015]所述运动模块采用支撑腿结合 万向轮移动结构。 [0016]所述移动机器人包括供电模块、 驱动模块、 定位模块、 超声避障模块、 路径规划模 块、 环境检测模块、 通信模块、 人机交 互模块、 图像采集模块、 调试模块和灯光模块；说　明　书 1/4 页 3 CN 114952827 A 3