(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210641739.5 (22)申请日 2022.06.07 (71)申请人 深圳墨影科技有限公司 地址 518126 广东省深圳市宝安区航城街 道洲石路宝星智荟城3号楼1-2 楼 (72)发明人 刘伟　杨胜体　吴创彬　 (74)专利代理 机构 深圳市创富知识产权代理有 限公司 4 4367 专利代理师 梁嘉朗 (51)Int.Cl. B25J 19/00(2006.01) B25J 5/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 9/08(2006.01) B25J 9/00(2006.01)B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 一种移动协作机器人稳定系统及其控制方 法 (57)摘要 本发明公开了一种移动协作机器人稳定系 统及其控制方法， 系统的机器人底盘上安装机械 臂、 电源模块、 配重模块、 驱动模块， 主控模块与 轮速传感器、 载荷传感器和驱动模块电连接， 其 中： 机器人底盘， 用于支撑起机械臂与电源模块， 连接驱动模块； 驱动模块， 用于接收来自主控模 块的的控制指令， 并转化为电机可执行命令； 配 重模块， 用于当机器人检测到载荷不均衡时， 通 过移动机器人底座的配重模块达到协作机器人 系统稳定； 载荷传感器， 用于获取机器人移动时 机械臂分配到支架上载荷情况； 轮速传感器， 用 于获取机器人 实时行走速度。 本发 明利用载荷传 感器与轮速传感器获取机器人实时运行状态， 然 后控制配重模块移动， 解决机器人高速运行时带 来的晃动。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 115122391 A 2022.09.30 CN 115122391 A 1.一种移动协作机器人稳定系统， 其特征在于： 包括机器人底盘、 机械臂、 电源模块、 配 重模块、 驱动模块、 轮速传感器、 载荷传感器及 主控模块， 所述机器人底盘上安装机械臂、 电 源模块、 配重模块、 驱动模块， 所述主控模块与轮速传感器、 载荷传感器和驱动模块电连接， 其中： 所述机器人底盘， 用于支撑起机械臂与电源模块， 连接驱动模块， 实现机器人正常行 走； 所述电源 模块， 用于为机器人提供能源； 所述驱动模块， 用于接收来自主控模块的的控制指令， 并将控制指令转化为驱动模块 中电机可 执行命令， 实现机器人的行 走； 所述配重模块， 用于当机器人检测到载荷不均衡时， 通过移动机器人底座的配重模块 达到协作机器人系统稳定； 所述载荷传感器， 用于获取机器人移动 时机械臂分配到支架上载荷情况， 为机器人稳 定控制提供实时载荷数据； 所述轮速传感器， 用于获取机器人实时行走速度， 为机器人稳定控制系统提供实时速 度数据。 2.如权利要求1所述的一种移动协作机器人稳定系统， 其特征在于： 所述轮速传感器包 括左前轮轮速传感器、 左后轮轮速传感器、 右前轮轮速传感器、 右后轮轮速传感器， 所述驱 动模块包括左前轮驱动控制模块、 左后轮驱动控制模块、 右前轮驱动控制模块、 右后轮驱动 控制模块， 所述左前轮轮速传感器、 左后轮轮速传感器、 右前轮轮速传感器、 右后轮轮速传 感器分别对应安装在所述左前轮驱动控制模块、 左后轮驱动控制模块、 右前轮驱动控制模 块、 右后轮驱动控制模块里面。 3.如权利要求1所述的一种移动协作机器人稳定系统， 其特征在于： 所述载荷传感器包 括左载荷传感器、 右载荷传感器、 前载荷传感器、 后载荷传感器， 所述左载荷传感器、 右载荷 传感器、 前 载荷传感器、 后载荷 传感器分别安装在底盘上的四个支 架上。 4.如权利要求2所述的一种移动协作机器人稳定系统， 其特征在于： 所述左前轮驱动控 制模块、 左后轮驱动控制模块、 右前轮驱动控制模块、 右后轮驱动控制模块均包括驱动模块 控制器、 电机、 电机减速装置、 转速传感器及车轮。 5.如权利要求1所述的一种移动协作机器人稳定系统， 其特征在于： 所述配重模块内设 置配重模块移动控制器、 移动电机 。 6.如权利要求1所述的一种移动协作机器人稳定系统， 其特征在于： 所述电源模块、 驱 动模块插 装式安装在机器人底盘上。 7.如权利要求1所述的一种移动协作机器人稳定系统， 其特征在于： 所述配重模块活动 安装在所述机器人底盘底部的横向轨道或者纵向轨道上。 8.一种移动协作机器人 稳定系统的控制方法， 其特 征在于， 包括： 机器人运动 时， 载荷传感器获取机器人移动 时机械臂分配到支架上载荷情况， 为机器 人稳定控制提供实时载荷数据； 轮速传感器获取机器人实时行走速度， 为机器人稳定控制 系统提供实时速度数据； 主控模块主要接收来自轮速传感器与 载荷传感器传递来的信 息， 以及综合感知、 规划、 控制信息， 判断机器人当前运行的状态， 预测下一帧机器人控制 信息， 将控制指 令传递到驱权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115122391 A 2动模块控制器与配重模块移动控制器； 所述驱动模块控制器与配重模块移动控制器将所述控制 指令转化为电机执行指令， 通 过控制电机的转动， 达 到控制移动协作机器人的行 走与配重模块的移动； 当协作机器人因晃动造成机器人载荷不平衡， 配重模块向着机器人不平衡方位的相反 方向移动。 9.如权利要求8所述的一种移动协作机器人稳定系统 的控制方法， 其特征在于： 所述机 器人急刹时， 配重模块向后移动； 急加速时， 配重模块向前移动； 机械臂在右 边作业时， 配重 模块向左移动； 机械臂在左边作业时， 配重模块向右移动； 机械臂从左往右移动时， 配重模 块从右往左移动。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115122391 A 3