(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210703306.8 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 沈阳新松机 器人自动化股份有限公 司 地址 110168 辽宁省沈阳市 浑南新区金辉 街16号 (72)发明人 徐方　凌霄　赵彬　杨奇峰　 谭学科　赵云鹏　孙若怀　 (74)专利代理 机构 沈阳科苑专利商标代理有限 公司 210 02 专利代理师 许宗富 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 18/00(2006.01) (54)发明名称 一种真空双臂机 器人的双臂独立控制方法 (57)摘要 本发明属于双臂真空机器人控制领域， 具体 说是一种真空双臂机器人的双臂 独立控制方法， 包括以下步骤： 上位机发送运动指令至机器人控 制器； 机器人控制器对运动指令进行解析， 解析 出上手臂指令和下手臂指令； 将上手臂指令发送 至规划库， 获取上手臂控制参数， 并根据控制参 数进行规划， 获取上手臂规划结果； 将下手臂指 令写入共享内存中， 规划库获取下手臂控制参 数， 并根据控制参数进行规划， 获取下手臂规划 结果； 将上述双臂规划结果分别发送至对应的机 器人驱动器执行上手臂规划结果和下手臂规划 结果。 本发 明采用双进程的双臂 独立控制方法可 以实现在上臂运动的过程中， 然后再开始下臂的 运动， 双臂的开始运动时间和结束运动时间可以 不同。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 115107023 A 2022.09.27 CN 115107023 A 1.一种真空双臂机器人的双臂独立控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 1)上位机发送运动指令 至机器人控制器； 2)机器人控制器对运动指令进行解析， 解析 出上手臂指令和下手臂指令； 3)机器人控制器将上手臂指令发送至规划库， 规划库在第 一进程中获取上手臂控制参 数， 并根据控制参数进行规划， 获取 上手臂规划结果； 机器人控制器将下手臂指令写入共享内存中， 并通过规划库进行规划， 规划库在第二 进程中获取 下手臂控制参数， 并根据控制参数进行规划， 获取 下手臂规划结果； 4)将上手臂规划结果和下手臂规划结果分别通过CAN总线发送至对应的上手臂机器人 驱动器和下手臂机器人驱动器； 5)上手臂 的机器人驱动器和下手臂 的机器人驱动器分别执行上手臂规划结果和下手 臂规划结果， 实现真空双臂机器人的双臂独立控制。 2.根据权利要求1所述的一种真空双臂机器人的双臂独立控制方法， 其特征在于， 所述 步骤2)具体为： 解析指令时， 通过设定的指令标识分别将上手臂指令解析为上手臂对应的 指令码， 下手臂指令解析为下手臂对应的指令码。 3.根据权利要求1所述的一种真空双臂机器人的双臂独立控制方法， 其特征在于， 所述 控制参数， 包括： 工位信息、 目标位置和速度。 4.根据权利要求1所述的一种真空双臂机器人的双臂独立控制方法， 其特征在于， 步骤 3)中所述 规划库在第一进程中获取 上手臂控制参数， 具体为： 根据上手臂对应的指令码在第 一进程中获取相应的工位信 息、 目标位置和速度并进行 运动规划。 5.根据权利要求1所述的一种真空双臂机器人的双臂独立控制方法， 其特征在于， 步骤 3)中所述 规划库在第二进程中获取 下手臂控制参数， 具体为： 通过共享内存获取下手臂对应的指令码， 在第二进程中获取共享内存中的工位信息、 目标位置、 速度进行运动规划。 6.根据权利要求1所述的一种真空双臂机器人的双臂独立控制方法， 其特征在于， 步骤 3)中根据控制参数进行规划， 获取 上手臂和下手臂的规划结果， 具体为： 规划开始时， 分别根据 上手臂和下手臂的工位信息、 目标位置确定上手臂的关节值， 根 据速度得到周期数， 进而分别获取在每个周期 中上手臂的关节值和下手臂的关节值； 进而 根据上手臂和下手臂的关节值， 得到用于控制上手臂关节的电机码 盘值和用于控制下手臂 关节的电机码盘值。 7.根据权利要求1所述的一种真空双臂机器人的双臂独立控制方法， 其特征在于， 所述 步骤5)， 具体为： 所述上手臂和下手臂均由两个电机控制； 将获取到的上手臂关节的电机码盘通过CAN总线写入到作为CAN从站节点ID1的第一电 机和CAN从站节点ID2的第二电机所对应的对象字典 中， 上手臂机器人驱动器根据上手臂关 节的电机码盘分别对两个电机驱动， 从而实现上手臂的运动控制； 将获取到的下手臂关节 的电机码盘值通过CAN总线写入到共享内存中， 在将共享内存 中的下手臂关节的电机码盘值通过CAN总线写入到作为CAN从站节点ID3的第三电机和CAN 从站节点ID4的第四电机所对应的对象字典中， 下手臂机器人驱动器根据下手臂关节的电权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115107023 A 2机码盘分别对两个电机驱动， 从而实现下手臂的运动控制。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115107023 A 3