(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210602015.X (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 华润电力 （宁武） 有限公司 地址 036700 山西省忻州市宁武县凤 凰镇 马家湾村 (72)发明人 袁骁　 (74)专利代理 机构 北京轻创知识产权代理有限 公司 11212 专利代理师 赖定珍 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种电厂智能巡 检机器人 (57)摘要 本申请公开了一种电厂智能巡检机器人， 用 于提升电厂巡检效率， 实现电厂智能化巡检。 本 申请提供的电厂智 能巡检机器人， 包括： 视觉检 测单元、 处理单元、 通信单元、 控制单元和行进机 构； 视觉检测单元用于通过图像识别技术检测预 设范围内的目标信息， 并将目标信息发送至处理 单元进行分析； 处理单元用于对接收到的目标信 息进行故障分析， 当确定出现故障时， 通过通信 单元将故障信息发送至远程终端； 控制单元用于 根据预设路线控制行进机构运动， 控制单元还用 于通过通信单元接收远程终端发送的控制指令， 并根据控制指令控制行进机构运动， 当到达指定 位置后， 图像采集单元采集现场视频信息， 并通 过通信单 元将现场视频信息发送至 远程终端。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115056236 A 2022.09.16 CN 115056236 A 1.一种电厂智能巡检机器人， 其特 征在于， 包括： 视觉检测单 元、 图像采集单 元、 处理单元、 通信单 元、 控制单 元和行进机构； 所述视觉检测单元用于通过图像识别技术检测预设范围内的目标信 息， 并将所述目标 信息发送至处 理单元进行分析； 所述处理单元用于对接收到的所述目标信息进行故障分析， 当确定出现故障时， 通过 所述通信单元将故障信息发送至远程终端； 所述控制单元用于根据 预设路线控制所述行进机构运动， 所述控制单元还用于通过通 信单元接 收远程终端发送的控制指令， 并根据所述控制指令控制所述行进机构运动， 当到 达指定位置后， 所述图像采集单元采集现场视频信息， 并通过所述通信单元将所述现场视 频信息发送至所述远程终端。 2.根据权利要求1所述的电厂智能巡检机器人， 其特征在于， 所述通信单元还用于将当 前位置信息更新至所述远程 终端上的三维地图中， 以使得所述远程 终端通过所述三 维地图 进行目标路线的规划； 所述通信单元还用于接收所述远程终端发送的所述目标路线， 并将所述目标路线发送 至所述控制单 元， 所述控制单 元还用于根据所述目标路线控制所述行进机构运动。 3.根据权利要求1所述的 电厂智能巡检机器人， 其特征在于， 所述目标信息包括： 人脸 信息、 指示灯信息、 机柜门信息、 障碍物信息、 设备编码信息以及仪表指针信息 。 4.根据权利要求1所述的电厂智能巡检机器人， 其特征在于， 所述电厂智能巡检机器人 还包括： 告警单 元； 所述告警单 元用于根据所述处 理单元的分析 结果进行告警。 5.根据权利要求 4所述的电厂智能巡检机器人， 其特 征在于， 所述告警单 元具体用于： 根据所述处 理单元的分析 结果确定告警级别； 根据所述告警级别匹配目标告警方式， 并通过 所述目标告警方式进行告警。 6.根据权利要求1所述的电厂智能巡检机器人， 其特征在于， 所述电厂智能巡检机器人 还包括： 热红外传感单 元和烟雾检测单 元； 所述热红外传感单元用于检测现场温度信 息， 并将所述现场温度信 息发送至所述处理 单元进行分析； 所述烟雾检测单元用于检测现场烟雾浓度信 息， 并将所述现场烟雾浓度信 息发送至所 述处理单元进行分析； 所述处理单元还用于根据接收到的所述现场温度信息和所述现场烟雾浓度信息确定 现场是否存在异常情况。 7.根据权利要求1所述的电厂智能巡检机器人， 其特征在于， 所述电厂智能巡检机器人 还包括： 噪音检测单 元和声源定位单 元； 所述噪音检测单元用于检测现场噪声值， 并将所述现场噪声值发送至所述处理单元进 行分析； 所述处理单元还用于根据将接收到的所述噪声值确定现场设备 是否处于正常工况 下； 所述声源定位单元用于在所述处理单元根据接收到的所述噪声值确定现场设备不处 于正常工况下时对噪声值异常处进行声源定位， 并将定位结果通过所述通信单元发送至所 述远程终端。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115056236 A 28.根据权利要求1所述的电厂智能巡检机器人， 其特征在于， 所述电厂智能巡检机器人 还包括： 湿度检测单 元； 所述湿度检测单元用于检测现场湿度值， 并将所述现场湿度值发送至所述处理单元进 行分析； 所述处理单元还用于根据所述现场湿度值确定现场是否存在异常情况。 9.根据权利要求1所述的电厂智能巡检机器人， 其特征在于， 所述电厂智能巡检机器人 还包括： 权限判定单 元； 所述权限判定单元用于判断当前位置与预设权限区域是否匹配， 若不匹配， 则通过所 述控制单 元控制所述行进机构返回所述预设权限区域。 10.根据权利要求1至9中任一项所述的电厂智能巡检机器人， 其特征在于， 所述行进机 构为轮式、 履带式或轨道式的行进机构， 所述行进机构上设置有绝 缘涂层。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115056236 A 3