(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210531339.9 (22)申请日 2022.05.16 (71)申请人 军事科学院系统工程研究院卫勤保 障技术研究所 地址 300161 天津市河东区万 东路106号 (72)发明人 张文昌　吴航　程浩　刘雪飞　 安慰宁　张新奇　 (74)专利代理 机构 北京丰浩知识产权代理事务 所(普通合伙) 11781 专利代理师 孙浩思 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种用于并联机器人恒平控制的数据处理 方法及装置 (57)摘要 本发明公开了一种用于并联机器人恒平控 制的数据处理方法及装置， 该方法包括： 获取足 端位移信息； 利用位移求解模型对足端位移信息 进行求解处理， 得到空间位移坐标信息； 空间位 移坐标信息表征并联机器人的第一足的运动轨 迹情况和第二足的运动轨迹情况； 第一足的机械 结构与第二足的机械结构是全等的； 利用预设的 逆运动学模型对空间位移坐标信息进行求解处 理， 得到电动缸运动参数信息； 电动缸运动参数 信息用于指示并联机器人恒平控制。 可见， 本发 明解决机器人腿部各电动缸位移 变化滞后问题， 进而解决并联移动机器人上承载平台恒平控制 问题。 权利要求书2页 说明书14页 附图4页 CN 114888802 A 2022.08.12 CN 114888802 A 1.一种用于并联机器人恒平控制的数据处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取足端位移信息； 所述足端位移信息包括水平位移信息和垂向位移信息； 所述水平 位移信息表征X方向的位移变化情况； 所述垂向位移信息表征Z方向的位移变化情况； 所述X 方向和所述Z方向为三 维坐标系中的坐标方向； 所述X方向的位移变化是连续变化的； 所述Z 方向的位移变化是节律 性变化的； 利用位移求解模型对所述足端位移信息进行求解处理， 得到空间位移坐标信息； 所述 空间位移坐标信息表征所述并联机器人的第一足的运动轨迹情况和第二足的运动轨迹情 况； 所述第一足的机 械结构与所述第二足的机 械结构是全等的； 利用预设的逆运动学模型对所述空间位移坐标信 息进行求解处理， 得到电动缸运动参 数信息； 所述电动缸运动参数信息用于指示并联机器人恒平控制。 2.根据权利要求1所述的用于并联机器人恒平控制的数据处理方法， 其特征在于， 所述 利用预设的位移求解模型对所述足端位移信息进行求解处理， 得到空间位移坐标信息， 包 括： 利用预设的节律模型对所述足端位移信息进行节律化处理， 得到目标节律位移信息； 所述目标节律位移信息表征所述X方向节律性变化的运动轨迹和所述Z方向节律性变化的 运动轨迹； 利用位移求 解模型对所述目标节律 位移信息进行求 解处理， 得到空间位移坐标信息 。 3.根据权利要求2所述的用于并联机器人恒平控制的数据处理方法， 其特征在于， 所述 节律模型包括第一节 律模型和 第二节律模型； 所述第一节律模型用于对所述并联机器人在 抬腿阶段的所述X方向的位移变化情况 的节律化处理； 所述第二节律模型用于对所述并联 机器人在落腿阶段的所述X 方向的位移变化情况的节律 化处理； 所述对所述足端位移信息进行节律 化处理， 得到目标节律 位移信息， 包括： 对所述水平位移信 息和所述垂向位移信 息进行映射关系关联处理， 得到足端轨迹对称 关系信息； 所述足端轨 迹对称关系表征 所述X方向的位移与所述Z方向的位移的关联关系； 利用所述第 一节律模型对所述足端轨迹对称关系信 息进行计算处理， 得到第 一节律位 移信息； 利用所述第 二节律模型对所述足端轨迹对称关系信 息进行计算处理， 得到第 二节律位 移信息； 对所述第一节律位移信息、 所述第二节律位移信息和所述垂向位移信息进行关联处 理， 得到目标节律 位移信息 。 4.根据权利要求2所述的用于并联机器人恒平控制的数据处理方法， 其特征在于， 所述 利用位移求 解模型对所述目标节律 位移信息进行求 解处理， 得到空间位移坐标信息， 包括： 利用预设的离散求解模型对位移求解模型进行离散化求解处理， 得到求解信号信息； 所述求解信号信息与所述 位移求解模型的频率 参数相关； 利用所述目标节律位移信 息对所述求解信号信 息进行计算处理， 得到空间位移坐标信 息。 5.根据权利要求1所述的用于并联机器人恒平控制的数据处理方法， 其特征在于， 所述 位移求解模型是基于以下步骤得到的： 获取约束条件信息； 所述约束条件信息包括至少6个约束参数信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114888802 A 2构建适应度函数； 所述 适应度函数表征 所述第一足和所述第二足的运动波形关系； 根据所述约束条件信息和所述 适应度函数， 确定出 所述位移求解模型。 6.根据权利要求5所述的用于并联机器人恒平控制的数据处理方法， 其特征在于， 所述 根据所述约束条件信息和所述 适应度函数， 确定出 所述位移求解模型， 包括： 利用所述约束条件信息对预设的初始优化模型进行 更新， 得到待优化模型； 利用所述 适应度函数对所述待优化模型进行参数优化处 理， 得到备选优化模型信息； 判断所述备选优化模型信息是否满足预设的优化终止条件， 得到第一判断结果； 所述 优化终止条件包括第一终止条件和 第二终止条件； 所述第一 终止条件与所述参数优化处理 的误差参数相关； 所述第二终止条件与所述 参数优化处 理的迭代次数相关； 当所述第一判断结果为否时， 利用所述备选优化模型信 息对所述待优化模型进行更新 处理， 并触发执行所述利用所述适应度函数对所述待优化模型进行参数优化处理， 得到备 选优化模型信息； 当所述第一判断结果 为是时， 根据所述备选优化模型信息， 确定出 所述位移求解模型。 7.根据权利要求1所述的用于并联机器人恒平控制的数据处理方法， 其特征在于， 所述 利用预设的逆运动学模型对所述空间位移坐标信息进 行求解处理， 得到电动缸运动参数信 息， 包括： 按时间先后 顺序， 将所述空间位移坐标信 息依次输入预设的逆运动学模型进行求解计 算， 得到运动轨 迹信息； 获取所述并联机器人的电动缸参数信息； 利用所述电动缸参数信 息对所述运动轨迹信 息进行逆运算处理， 得到电动缸运动参数 信息。 8.一种用于并联机器人恒平控制的数据处 理装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取足端位移信息； 所述足端位移信息包括水平位移信息和垂向位移 信息； 所述水平位移信息表征X方向的位移变化情况； 所述垂向位移信息表征Z方向的位移 变化情况； 所述X方向和所述Z方向为三 维坐标系中的坐标方向； 所述X方向的位移变化是连 续变化的； 所述Z方向的位移变化是节律 性变化的； 第一处理模型， 用于利用位移求解模型对所述足端位移信息进行求解处理， 得到空间 位移坐标信息； 所述空间位移坐标信息表征所述并联机器人的第一 足的运动轨迹情况和 第 二足的运动轨 迹情况； 所述第一足的机 械结构与所述第二足的机 械结构是全等的； 第二处理模型， 用于利用预设的逆运动学模型对所述空间位移坐标信息进行求解处 理， 得到电动缸运动参数信息； 所述电动缸运动参数信息用于指示并联机器人恒平控制。 9.一种用于并联机器人恒平控制的数据处 理装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 存储有可执行程序代码的存 储器； 与所述存 储器耦合的处 理器； 所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码， 执行如权利要求1 ‑7任一 项所述的用于并联机器人恒平控制的数据处 理方法。 10.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质存储有计算机指令， 所述 计算机指令被调用时， 用于执行如权利要求1 ‑7任一项所述的用于并联机器人恒平控制的 数据处理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114888802 A 3