(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210715080.3 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 无锡嘉盛赋能科技有限公司 地址 214116 江苏省无锡市锡山区鹅湖镇 青虹路888号 （德邻企业内） (72)发明人 郭政阳　尹丽华　赵维维　张翼飞　 (74)专利代理 机构 北京东方盛凡知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11562 专利代理师 王宁宁 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种用于光伏压件的自动机 械臂控制系统 (57)摘要 本申请公开了一种用于光伏压件的自动机 械臂控制系统， 包括： 信息采集模块、 压力调节模 块、 中央控制模块和终端模块； 其中， 信息采集模 块用于定位光伏压件组件所在位置； 压力调节模 块用于调节吸盘内压力； 中央控制模块用于控制 机械臂活动； 终端模块用于工作人员对机械臂进 行人工控制。 本申通过 实时监测光伏压件玻璃内 部应力， 避免光伏组件损坏； 同时加入AR现实增 强装置， 在自动控制的同时， 加入人工实时操控 来提高操作精确性。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 115091454 A 2022.09.23 CN 115091454 A 1.一种用于光伏压件的自动机械臂控制系统， 其特征在于， 包括： 信息采集模块、 压力 调节模块、 中央控制模块和终端模块； 其中， 所述信息采集模块用于 定位光伏压件组件所在位置； 所述压力调节模块用于调节吸盘内压力， 所述吸盘用于吸附所述 光伏压件； 所述中央控制模块用于控制机 械臂活动， 所述吸盘随所述机 械臂活动； 所述终端模块用于 工作人员对机 械臂进行 人工控制。 2.根据权利要求1所述的一种用于光伏压件的自动机械臂控制系统， 其特征在于， 所述 信息采集模块包括图像识别单 元和定位单 元； 其中， 所述图像识别单 元用于识别所述 光伏压件组件位置； 所述定位单 元用于定位所述吸盘在所述 光伏压件组件上的吸附位置 。 3.根据权利要求2所述的一种用于光伏压件的自动机械臂控制系统， 其特征在于， 所述 压力调节模块包括： 压力传感器、 应力传感器、 报警器和调节单 元； 其中， 所述压力传感器用于检测所述吸盘内压力； 所述应力传感器用于监测所述 光伏压件组件上玻璃的应力； 所述报警器用于在所述玻璃达 到应力极限时发出警报； 所述调节单 元用于调节所述吸盘内部 压力。 4.根据权利要求3所述的一种用于光伏压件的自动机械臂控制系统， 其特征在于， 所述 中央控制模块包括： 接收单 元和中央处 理器； 其中， 所述接收单 元用于接收信号并传输 至所述中央处 理器； 所述中央处 理器用于 接收所述信号并进行分析处 理并控制机 械臂行动。 5.根据权利要求4所述的一种用于光伏压件的自动机械臂控制系统， 其特征在于， 所述 中央处理器还用于将处 理后的所述信号传输 至所述终端模块。 6.根据权利要求4所述的一种用于光伏压件的自动机械臂控制系统， 其特征在于， 所述 信号包括： 来自所述图像识别单 元的视频信号； 来自所述定位单 元的图像信号； 来自所述压力传感器的所述吸盘的压力 信号； 来自所述应力传感器的玻璃内部应力 信号。 7.根据权利要求6所述的一种用于光伏压件的自动机械臂控制系统， 其特征在于， 所述 终端模块包括： 触摸屏、 AR现实增强装置； 其中， 所述触摸屏用于 接收来自所述中央处 理器的信号并将信号传输 至AR现实增强装置； 所述AR现实增强装置用于人工控制机 械臂运动。 8.根据权利要求7所述的一种用于光伏压件的自动机械臂控制系统， 其特征在于， 所述 AR现实增强装置的工作流程包括： 通过接收所述视频信号， 通过所述触摸屏进行人工位置 选择来控制机 械臂运动。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115091454 A 2一种用于光 伏压件的 自动机械臂控制系统 技术领域 [0001]本申请涉及自动化领域， 具体涉及了一种用于光伏压件的自动机 械臂控制系统。 背景技术 [0002]光伏发电是利用半导体界面的光生伏特效应而将太阳能直接转变为电能的一种 发电技术。 目前光伏发电已经受到世界各国的广泛关注， 已经发展成为 一个新兴产业。 [0003]而现如今用于光伏压件的机械臂通常以吸附光伏压件上面的玻璃为主要手段， 其 过程操作复杂， 人力成本较高。 且容易因人为操作失误而导致的吸盘压力过大导致玻璃碎 裂， 造成经济损失。 同时也可能由于程序问题导 致机械臂无法按照原本计划进行工作。 发明内容 [0004]本申请提供了一种用于光伏压件的自动机械臂控制系统， 实现机械臂自动化的同 时加入AR现实增强来达 到精准操作的效果。 [0005]为实现上述目的， 本申请提供了一种用于光伏压件的自动机 械臂控制系统， 包括： [0006]信息采集模块、 压力调节模块、 中央控制模块和终端模块； 其中， [0007]所述信息采集模块用于 定位光伏压件组件所在位置； [0008]所述压力调节模块用于调节吸盘内压力； [0009]所述中央控制模块用于控制机 械臂活动； [0010]所述终端模块用于 工作人员对机 械臂进行 人工控制。 [0011]可选的， 所述信息采集模块包括图像识别单 元和定位单 元； 其中， [0012]所述图像识别单 元用于识别所述 光伏压件组件位置； [0013]所述定位单 元用于定位所述吸盘在所述 光伏压件组件上的吸附位置 。 [0014]可选的， 所述压力调节模块包括： 压力传感器、 应力传感器、 报警器和调节单元； 其 中， [0015]所述压力传感器用于检测所述吸盘内压力； [0016]所述应力传感器用于监测所述 光伏压件组件上玻璃的应力； [0017]所述报警器用于在所述玻璃达 到应力极限时发出警报； [0018]所述调节单 元用于自动调节所述吸盘内部 压力。 [0019]可选的， 所述中央控制模块包括： 接收单 元和中央处 理器； 其中， [0020]所述接收单 元用于接收信号并传输 至所述中央处 理器； [0021]所述中央处 理器用于 接收所述信号并进行分析处 理并控制机 械臂行动。 [0022]可选的， 所述中央处 理器还用于将处 理后的所述信号传输 至所述终端模块。 [0023]可选的， 所述信号包括： [0024]来自所述图像识别单 元的视频信号； [0025]来自所述定位单 元的图像信号； [0026]来自所述压力传感器的所述吸盘的压力 信号；说　明　书 1/3 页 3 CN 115091454 A 3