(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210428741.4 (22)申请日 2022.04.22 (71)申请人 唐山松下产业机 器有限公司 地址 063020 河北省唐山市高新 技术开发 区庆南道 9号 (72)发明人 李江　闫伟男　董郑康　王欢　 赵阳　 (74)专利代理 机构 北京桓润律师事务所 16 036 专利代理师 王松怀 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06F 17/16(2006.01) G06F 17/11(2006.01) G06Q 50/04(2012.01) B25J 9/16(2006.01)B23K 31/12(2006.01) (54)发明名称 一种焊接机器人焊接理论周期确认方法及 装置 (57)摘要 本申请提供了一种焊接机器人焊接理论周 期确认方法及装置， 该方法包括以下步骤： 查询 产品制备过程中的示教程序T1出现最多的时间 段S1； 查询时间段S1内出现的所有示教程序； 其 中， 示教程序中包含有示教程序T1； 查询所有示 教程序对应的时刻点； 根据所有示教程序及对应 的时刻点确定示教程序T1与其他示教程序之间 的欧氏距离； 根据设定的欧氏距离确定与示教程 序T1关联的其他示教程序； 根据示教程序T1及关 联的其他示教程序的时长确定产品的理论周期。 在上述技术方案中， 通过欧氏距离确定与产品相 关的关联程序， 并通过关联的程序的时长确定焊 接机器人生产该产品的理论周期， 从而方便计算 焊接机器人的设备综合效率。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 114723313 A 2022.07.08 CN 114723313 A 1.一种焊接 机器人焊接理论周期确认方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 查询产品制备 过程中的示教程序T1出现最多的时间段S1； 查询所述时间段S1内出现的所有示教程序； 其中， 所述 示教程序中包 含有示教程序T1； 查询所有示教程序对应的时刻点； 根据所述所有示教程序及对应的时刻点确定所述示教程序T1与其他示教程序之间的 欧氏距离； 根据设定的欧氏距离确定与示教程序T1关联的其 他示教程序； 根据所述 示教程序T1及关联的其 他示教程序的时长确定所述产品的理论周期。 2.根据权利要求1所述的焊接机器人焊接理论周期确认方法， 其特征在于， 所述所有示 教程序包括： 示教程序P1、 P2、 P3 ……Pn； 所述所有示教程序对应的时刻点包括： 时刻点D1、 D2、 D3……Dm； 其中， n和m 分别为大于 3的正整数； 所述根据所述所有示教程序及对应的时刻点确定所述示教程序T1与其他示教程序之 间的欧氏距离； 具体为： 对所述示教程序P1、 P2、 P3 ……Pn进行唯一的数字标记； 通过示教教程P1、 P2、 P3 ……Pn依次识别时刻点D1、 D2、 D3 ……Dm出现的示教程序； 在示 教程序相同时， 则记录该示教程序对应的数字标记； 在示教程序不同时， 则记录0， 并形成n 行m列的矩阵； 对所述n行m列的矩阵进行 标准化处理； 计算示教程序T1与其 他示教程序之间的欧氏距离 。 3.根据权利要求2所述的焊接机器人焊接理论周期确认方法， 其特征在于， 所述根据设 定的欧氏距离确定与示教程序T1关联的其 他示教程序； 具体为： 任一示教程序与所述示教程序T1之间的欧氏距离小于所述设定的欧式距离时， 则该示 教程序为与所述 示教程序T1关联。 4.根据权利要求3所述的焊接机器人焊接理论周期确认方法， 其特征在于， 所述设定的 欧式距离满足如下公式： 5.根据权利要求1所述的焊接机器人焊接理论周期确认方法， 其特征在于， 所述根据 所 述示教程序T1及关联的其 他示教程序的时长确定所述产品的理论周期具体为： 将所述时间段S1内所有示教程序T1及关联的其他示教程序不同状态 的时间的中位数 或平均数相加得到所述产品的理论周期。 6.根据权利要求5所述的焊接机器人焊接理论周期确认方法， 其特征在于， 所述将所述 时间段S1内所有示教程序T1及关联的其他示教程序不同状态的时间的平均数相加得到所 述产品的理论周期， 具体为： 剔除所述时间段S1内所有示教程序T1及关联的其他示教程序不同状态 的时间中的非 正常时间； 将剔除非正常时间后的所有示教程序T1及关联的其他示教程序不同状态的时间的平 均数相加得到所述产品的理论周期。 7.根据权利要求6所述的焊接机器人焊接理论周期确认方法， 其特征在于， 所述时间段 S1内所有示教程序T1及关联的其他示教程序不同状态包括运转中焊接、 运转中空走、 运转权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114723313 A 2中等待、 示教、 待机 。 8.根据权利要求1～7任一项所述的焊接机器人焊接理论周期确认方法， 其特征在于， 还包括： 在所述焊接机器人焊接多个产品时， 确定每个产品的产品理论周期； 并根据所述每个 产品的产品理论周期， 获取 所述焊接 机器人的设备综合效率。 9.一种焊接 机器人焊接理论周期确认装置， 其特 征在于， 包括： 信息采集模块： 用于查询产品制备过程中的示教程序T1出现最多 的时间段S1； 查询所 述时间段S1 内出现的所有示 教程序； 其中， 所述示 教程序中包含有示教程序T1； 以及查询所 有示教程序对应的时刻点； 数据处理模块， 用于根据 所述所有示教程序及对应的时刻点确定所述示教程序T1与其 他示教程序之间的欧氏距离； 根据设定的欧氏距离确定与示教程序T1关联的其他示教程 序； 根据所述 示教程序T1及关联的其 他示教程序的时长确定所述产品的理论周期。 10.根据权利要求9所述的焊接机器人焊接理论周期确认装置， 其特征在于， 所述数据 处理模块还用于对所述示教程序P1、 P2、 P3 ……Pn进行唯一的数字标记； 通过示教教程P1、 P2、 P3……Pn依次识别时刻点D1、 D2、 D3 ……Dm出现的示 教程序； 在示 教程序相同时， 则记录 该示教程序对应的数字标记； 在示教程序不同时， 则记录0， 并形成n行m列的矩阵； 对所述n 行m列的矩阵进行标准化处理； 计算示教程序T1与其他示教程序之间的欧氏距离； 其中， 所 述示教程序P1、 P2、 P3 ……Pn为所述所有示 教程序； 所述时刻点D1、 D2、 D3 ……Dm为所有示 教 程序对应的时刻点； n和m 分别为大于 3的正整数。 11.根据权利要求10所述的焊接机器人焊接理论周期确 认装置， 其特征在于， 所述数据 处理模块还具体用于任一示教程序与所述示教程序T1之间的欧氏距离小于所述设定的欧 式距离时， 则该示教程序为与所述 示教程序T1关联。 12.根据权利要求11所述的焊接机器人焊接理论周期确 认装置， 其特征在于， 所述数据 处理模块还用于根据公式 确定所述设定的欧式距离 。 13.根据权利要求12所述的焊接机器人焊接理论周期确 认装置， 其特征在于， 所述数据 处理模块具体用于将所述时间段S1内所有示教程序T1及关联的其他示教程序不同状态的 时间的中位数或平均数相加得到所述产品的理论周期。 14.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8任一所述方 法。 15.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有执行权利 要求1至8任一所述方法的计算机程序。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114723313 A 3