(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210576376.1 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 浙江斯普智能科技股份有限公司 地址 315000 浙江省宁波市海曙区古林镇 张家潭村 (72)发明人 王怀平　周在闯　胡鹏　 (74)专利代理 机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 苑新民 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) E04H 4/16(2006.01) (54)发明名称 一种水下清扫机器人控制方法、 系统、 装置 及可读介质 (57)摘要 本申请涉及一种水下清扫机器人控制方法、 系统、 装置及可读介质， 涉及机器人技术领域， 其 包括： 获取控制信息； 控制水下清扫机器人作水 平直线移动， 并获取水下清扫机器人的移动速度 值及位置信息； 判断水下清扫机器人的移动速度 值是否为零； 若为是， 则将水下清扫机器人当下 的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责 人所持终端； 若为否， 则继续控制水下清扫机器 人作水平 直线移动。 本申请具有方便负责人对停 止运动的水 下清扫机 器人进行回收的效果。 权利要求书3页 说明书15页 附图5页 CN 114986500 A 2022.09.02 CN 114986500 A 1.一种水 下清扫机器人控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取控制信息； 控制水下清扫 机器人作水平直线移动， 并获取水下清扫 机器人的移动速度值及位置信 息； 判断水下清扫机器人的移动速度值是否为 零； 若为是， 则将水下清扫机器人当下的位置信 息作为最终停机位置信 息发送至负责人所 持终端； 若为否， 则继续控制水 下清扫机器人作水平直线移动。 2.根据权利要求1所述的一种水下清扫机器人控制方法， 其特征在于， 将水下清扫机器 人的位置信息作为 最终停机位置信息发送至负责人 所持终端包括： 获取水下清扫机器人位置信息及当前电量 值； 判断当前电量 值是否小于预设的电量预警值； 若为是， 则控制水下清扫机器人显示低电量显示信息， 并将水下清扫机器人的位置信 息作为最终停机位置信息发送至负责人 所持终端； 若为否， 则控制水下清扫机器人显示故障报警信息， 并将水下清扫机器人的位置信息 作为最终停机位置信息发送至负责人 所持终端。 3.根据权利要求1所述的一种水下清扫机器人控制方法， 其特征在于， 还包括位于继续 控制水下清扫机器人作水平直线移动 后的步骤， 具体如下： 获取水下清扫机器人的位置信息、 当前电量值、 水下清扫机器人的位置信息与预设的 直线边缘位置信息之间的第一障碍检测信息及水下清扫机器人的位置信息与预设的优先 停机位置信息的第二障碍检测信息； 判断当前电量 值是否位于预设的预警电量区间范围内； 若为否， 则继续控制水 下清扫机器人作水平直线移动； 若为是， 则根据当前电量值与预设的可移动距离值之间的对应关系， 分析获取与当前 电量值相对应的可移动距离值； 根据水下清扫 机器人的位置信 息与预设的直线边缘位置信 息， 分析计算水下清扫机器 人与直线边 缘位置之间的直线移动距离值； 根据水下清扫 机器人的位置信 息与预设的优先停机位置信 息， 分析计算水下清扫机器 人的位置信息与预设的优先停机位置信息之间的优先移动距离值； 判断是否 接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息的结果； 若接收到第 一障碍检测信 息及第二障碍检测信 息， 则获取水下清扫机器人在池内各个 水平可移动方向的脏乱程度信息， 并将脏乱程度信息作正向排序， 且选取正向排序中脏乱 程度信息第一的脏乱程度信息所对应的水平可移动方向输出清扫转向信息至水下清扫机 器人； 若只接收到第一障碍检测信息， 则根据水下清扫机器人的位置信息、 预设的优先停机 位置信息、 直线边缘位置信息及避障转向信息的对应关系， 输出与水下清扫机器人 的位置 信息、 预设的优先停机位置信息及直线边缘位置信息相对应的避障转向信息至水下清扫机 器人； 若只接收到第二障碍检测信息， 则继续控制水 下清扫机器人作水平直线移动；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114986500 A 2若未接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息， 则根据优先移动距离值、 可移动 距离值及直线移动距离值的大小， 分析获取预估停机位置信息， 并将预估停机位置信息作 为最终停机位置信息发送至负责人 所持终端。 4.根据权利要求3所述的一种水下清扫机器人控制方法， 其特征在于， 根据优先移动距 离值、 可移动距离值及直线移动距离值的大小， 分析获取预估停机位置信息， 并将预估停机 位置信息作为 最终停机位置信息发送至负责人 所持终端包括： 获取优先移动距离值、 可移动距离值及直线移动距离值； 若可移动距离值大于等于优先移动距离值， 则输出转向信息至水下清扫机器人， 并将 优先停机位置信息作为预估停机位置信息； 若可移动距离值小于优先移动距离值， 且可移动距离值大于等于直线移动距离值， 则 控制水下清扫机器人作水平直线移动， 并将直线边 缘位置信息作为预估停机位置信息； 若可移动距离值小于优先移动距离值， 且可移动距离值小于直线移动距离值， 则获取 水下清扫机器人的位置信息、 转向移动距离值及直线移动距离值； 将转向移动距离值进行正向排序， 选取正向排序中转向移动距离值第 一的转向移动距 离值作为 最短距离值， 定义 正向排序为 根据转向移动距离值由小至大的排序方式； 判断最短距离值是否小于直线移动距离值； 若为是， 则将直线边缘位置信息作为预估停机位置信息， 并将直线边缘位置信作为最 终停机位置信息发送至负责人 所持终端； 若为否， 则将最短距离值所对应的周边边缘位置信息作为预估停机位置信息， 并将最 短距离值所对应的周边 边缘位置信息作为 最终停机位置信息发送至负责人 所持终端。 5.根据权利要求3所述的一种水下清扫机器人控制方法， 其特征在于， 根据当前电量值 与预设的可移动距离值之 间的对应关系， 分析获取与当前电量值相对应的可移动距离值包 括： 获取水下清扫机器人的深度信息、 最终停机位置信息所对应的深度信息及当前电量 值； 根据水下清扫 机器人的深度信 息与预设的电量衰减值的对应关系， 分析获取与水下清 扫机器人的深度信息相对应的电量衰减值； 根据水下清扫机器人的深度信息、 最终停机位置信息所对应的深度信 息、 电量衰减值、 当前电量值、 预设的损耗系 数及可移动距离值的对应关系， 应用预设的可移动距离值计算 公式， 分析计算出 可移动距离值； 可移动距离值计算公式如下： 当H2≠H1时， S=K*Q*A1* （A 2‑A1） / （H2‑H1） ； 当H2=H1时， S=K*Q*A1； S为可移动距离值； Q为水下清扫机器人的当前电量 值； H1为水下清扫机器人的初始深度； A1为位于水下清扫机器人的初始深度时的电量衰减值； H2为最终停机位置信息所对应的深度； A2为位于最终停机位置信息所对应的深度时的电量衰减值；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114986500 A 3