(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210674482.3 (22)申请日 2022.06.15 (71)申请人 南通光擎科技有限公司 地址 226000 江苏省南 通市海安市城东 镇 立发大道169号 (72)发明人 詹阳烈　 (74)专利代理 机构 南京瑞弘专利商标事务所 (普通合伙) 32249 专利代理师 徐激波 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种水下协作型机 械臂控制装置 (57)摘要 本发明属于机械臂 技术领域， 具体的说是一 种水下协作型机械臂控制装置， 包括底座装置， 所述底座装置内壁的两侧对称设置有主力臂， 所 述主力臂内壁的顶端转动连接有连接转杆， 所述 连接转杆外表 面的一侧固定连接有空心力臂， 所 述空心力臂内壁的上部螺栓连接有调整螺纹杆， 所述调整螺纹杆的顶端固定连接有水下摄像机。 当该装置在收起状态时， 使用者通过底座台的下 表面背着该装置在水下游泳位移， 因为该装置整 体与使用者游泳的方向大致保持平行状态， 所以 该装置收到的阻力极小， 其连杆部位受到水的阻 力作用也极小， 进而避免了连杆很有可能会因为 受到较大的冲击力而发生形变， 严重时可能会断 裂的风险， 提高了装置的使用寿 命。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 114750169 A 2022.07.15 CN 114750169 A 1.一种水下协作型机械臂控制装置， 包括底座装置 （1） ， 其特征在于： 所述底座装置 （1） 内壁的两侧对称设置有主力臂 （2） ， 所述主力臂 （2） 内壁的顶端转动连接有 连接转杆 （3） ， 所 述连接转杆 （3） 外表面的一侧固定连接有空心力臂 （4） ， 所述空心力臂 （4） 内壁的上部螺栓 连接有调整螺纹杆 （5） ， 所述调整螺纹杆 （5） 的顶端固定连接有水 下摄像机 （6） ； 所述底座装置 （1） 包括底座台 （11） ， 所述底座台 （11） 上表面的两侧对称设置有竖直连 接板 （12） ， 所述竖直连接板 （12） 外表 面的一侧固定连接有控制电力箱 （9） ， 所述控制电力箱 （9） 的上方设置有调整转杆 （8） ， 所述竖直连接板 （12） 外表面的另一侧开设有竖直滑槽， 所 述竖直连接板 （12） 的外表面通过竖直滑槽滑动连接有侧位固定装置 （7） ， 所述侧位固定装 置 （7） 下表面的一侧固定连接有压力弹簧组 （14） ， 所述底座台 （11） 上表面的两侧对称设置 有磁块 （13） ； 所述侧位固定装置 （7） 包括切槽空心壳 （71） ， 所述切槽空心壳 （71） 外表面的一侧固定 连接有外接滑块 （72） ， 所述切槽空心壳 （71） 内壁的两侧对称设置有梯形推块 （74） ， 所述梯 形推块 （74） 外表 面的一侧滑动连接有凹面卡条 （73） ， 所述凹面卡条 （73） 下表 面的一侧固定 连接有外接挡板 （78） ， 所述外接挡板 （78） 外表面的一侧固定连接有推力弹簧带 （77） ， 所述 梯形推块 （74） 的下表 面固定连接有极性磁板 （75） ， 所述极性磁板 （75） 下表 面的中部开设有 圆槽， 所述极性磁板 （75） 下表面的中部通过圆槽固定连接有弹簧推杆 （76） 。 2.根据权利要求1所述的一种水下协作型机械臂控制装置， 其特征在于： 所述主力臂 （2） 的数量为两根， 所述连接转杆 （3） 的数量为两根， 所述空心力臂 （4） 的数量为两根， 所述 调整螺纹杆 （5） 的数量为两根， 所述调整螺纹杆 （5） 外表面的下部通过螺纹槽与空心力臂 （4） 内壁的上部螺栓连接， 所述调整螺纹杆 （5） 的底端延伸至空心力臂 （4） 的内部， 所述水下 摄像机 （6） 的数量 为两个。 3.根据权利要求1所述的一种水下协作型机械臂控制装置， 其特征在于： 所述竖直连接 板 （12） 的数量为两块， 所述调整转杆 （8） 外表面的两端均与竖直连接板 （12） 的外表面转动 连接， 所述控制电力箱 （9） 的下表面与底座台 （11） 的上表面固定连接， 所述侧位固定装置 （7） 的数量为两个， 所述压力弹簧组 （14） 的数量为两个， 所述压力弹簧组 （14） 的底端通过竖 直滑槽与底座台 （11） 的内腔固定连接， 所述压力弹簧组 （14） 的外表面通过竖直滑槽与底 座 台 （11） 的内壁 面滑动连接 。 4.根据权利要求1所述的一种水下协作型机械臂控制装置， 其特征在于： 所述外接滑块 （72） 的外表 面通过竖直滑槽与竖直连接板 （12） 的内壁滑动连接， 所述外接滑 块 （72） 的下表 面与压力弹簧组 （14） 的顶端固定连接， 所述凹面卡条 （73） 的数量为两根， 所述凹面卡条 （73） 的上表面与切槽空心壳 （71） 内壁的上部滑动连接， 所述梯形推块 （74） 的数量为两个， 所述梯形推块 （74） 的外表 面与切槽空心壳 （71） 的内壁滑动连接， 所述梯形推块 （74） 外表 面 的一侧与凹面卡条 （73） 外表 面的一侧滑动连接， 所述 弹簧推杆 （76） 的下表 面与切槽空心壳 （71） 内壁的底部固定连接， 所述推力弹簧带 （77） 的数量为两根， 所述推力弹簧带 （77） 的一 端与切槽空心壳 （71） 的内腔固定连接， 所述推力弹簧带 （77） 的另一端与外接挡板 （78） 外表 面的一侧固定连接， 所述外接挡板 （78） 的数量为两个， 所述外接挡板 （78） 的下表面与切 槽 空心壳 （71） 内壁的中部滑动连接 。 5.根据权利要求1所述的一种水下协作型机械臂控制装置， 其特征在于： 所述调 整转杆 （8） 包括空心转轴 （81） ， 所述空心转轴 （81） 的外表面转动连接有螺纹管套 （83） ， 所述空心转权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114750169 A 2轴 （81） 外表 面的上部固定连接有圆头推块 （82） ， 所述螺纹管套 （83） 螺纹管套 （83） 内腔的上 部均匀开设有圆柱槽， 所述螺纹管套 （83） 螺纹管套 （8 3） 内腔的上部通过圆柱槽均匀设置有 卡接圆柱头 （84） ， 所述卡接圆柱头 （84） 外表面的一侧固定连接有固定卡环 （85） ， 所述固定 卡环 （85） 外表 面的一侧固定连接有复位小弹簧 （8 6） ， 所述螺纹管套 （83） 的外表 面通过螺纹 槽螺栓连接有调整转套 （87） 。 6.根据权利要求5所述的一种水下协作型机械臂控制装置， 其特征在于： 所述空心转轴 （81） 的两端均与竖直连接板 （12） 的外表 面转动连接， 所述螺纹管套 （83） 的内壁与空心 转轴 （81） 外表 面的一侧转动连接， 所述螺纹管套 （83） 的顶端与竖直连接板 （12） 的外表 面固定连 接， 所述圆头推块 （82） 外表面的一侧与卡接圆柱头 （84） 外表面的一侧活动连接， 所述复位 小弹簧 （86） 的一端与螺纹管套 （83） 的外表 面固定连接， 调整转套 （87） 的内壁与卡接圆柱头 （84） 的外表面活动连接 。 7.根据权利要求6所述的一种水下协作型机械臂控制装置， 其特征在于： 所述空心转轴 （81） 的数量为两根， 所述空心转轴 （81） 内壁的底部转动连接有连杆， 所述螺纹管套 （83） 的 数量为两个， 所述主力臂 （2） 内壁的底端与空心转轴 （81） 外表面的下部固定连接 。 8.根据权利要求1所述的一种水下协作型机械臂控制装置， 其特征在于： 所述控制电力 箱 （9） 包括方形箱壳 （91） ， 所述方形箱壳 （91） 内壁的下部固定连接有集合电箱 （98） ， 所述集 合电箱 （98） 的内壁均匀固定连接有蓄电池 （99） ， 所述蓄电池 （99） 的顶端通过防水导线固定 连接有集合电板 （97） ， 所述集合电板 （97） 的上表 面活动连接有导电板 （100） ， 方形箱壳 （91） 上表面的两侧对称开设有滑槽口， 所述方形箱壳 （91） 上表面的两侧通过滑槽口对称设置有 下压块 （92） ， 所述下压块 （92） 的下表面活动连接有平衡板 （93） ， 所述平衡板 （93） 外表面的 上部固定连接有平衡弹簧 （94）， 所述平衡板 （93） 外表面的一侧固定连接有中位空心杆 （95） ， 所述导电板 （100） 的顶端延伸至中位空心杆 （95） 的内部， 所述导电板 （100） 的顶端 固 定连接有延长导线 （96） 。 9.根据权利要求8所述的一种水下协作型机械臂控制装置， 其特征在于： 所述下压块 （92） 的上表面与主力臂 （2） 外表面的一侧活动连接， 所述中位空心杆 （95） 的两端分别与方 形箱壳 （91） 内壁的两侧转动连接， 所述平衡弹簧 （94） 的顶端与方形箱壳 （91） 内壁的上部固 定连接， 所述延 长导线 （96） 的底端与连接导电板 （100） 内腔的上部固定连接， 所述延长导线 （96） 的顶端与水 下摄像机 （6） 的内腔固定连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114750169 A 3