(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210619976.1 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 台州宏创电力集团有限公司科技分 公司 地址 318001 浙江省台州市开发大道132号 12幢3-4层 (72)发明人 邹宏亮　王康　王雪燕　王林童　 罗烨锋　占良浩　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 13/00(2006.01) B25J 13/08(2006.01) (54)发明名称 一种机器狗、 控制模块、 成像头盔远程协控 的控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种机器狗控制方法， 旨在提 供一种机器狗、 控制模块、 成像头盔远程协控的 控制方法， 其技术方案要 点是包括以下步骤： S1、 信息采集阶段， 通过设置于机器狗上的摄像头进 行实时采集周边环境的视频数据； S2、 视频数据 传送与接收阶段， 通过机器狗通信单元将视频数 据传送至成像头盔， 同时成像至用户视觉界面； S3、 用户调整视频画面阶段， 机器狗内部控制芯 片可感知用户头部转动， 实现机器狗实时同步人 体头部转动角度； S4、 获取动作数据阶段， 通过控 制模块获取到人体动作指令， 并传送至机器狗， 使机器狗同步完成人体动作指令； S5、 转换数据 信息阶段， 将获取的动作数据转换后通过设置于 机器狗内部的通信单元传送至机器狗的控制芯 片。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 114939871 A 2022.08.26 CN 114939871 A 1.一种机器狗、 控制模块、 成像头盔远程协控的控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1、 信息采集阶段， 通过设置于机器狗上的摄像头进行实时采集周边环境的视频数据， 所述摄像头数量设置为若干个， 所述摄像头 分别设置于机器狗的头部、 周侧以及尾部， 所述 摄像头用于全方位采集视频 数据； S2、 视频数据传送与接收阶段， 通过设置于机器狗内部的通信单元将视频数据传送至 成像头盔， 通过设置 于成像头盔上的投屏装置将视频 数据投射至用于 视觉界面； S3、 用户调整视频画面阶段， 当用户佩戴成像头盔头部转动时， 设置于成像头盔内的陀 螺仪感知头部转动角度， 将此转动角度信息通过通信单元传送至机器狗内设置的控制芯片 上， 由控制芯片控制机器狗头部转动， 进 行实时同步人体头部转动角度， 以此完成视频画 面 的旋转和调整； S4、 获取动作数据阶段， 通过控制模块获取到人体动作指令， 并传送至机器狗， 使机器 狗同步完成人体动作指令， 所述控制模块包括控制魔方和控制陀螺， 控制魔方与机器狗配合方法为： 步骤S400、 获取压力值控制机器狗速度阶段， 通过设置于控制魔方上的压力传感器获 取手指于 压力传感器按压的压力值， 此压力值与机器狗运动速度成正比； 步骤S401、 获取位移向量控制机器狗运动阶段， 通过设置于控制魔方的位移传感器获 取控制魔方在与其接触平面上 的位移距离与位移方向， 使机器狗完成特定量的运动， 机器 狗的位移方向与控制魔方运动方向相同， 机器狗的位移 距离与控制魔方位移量成正比； 步骤S402、 获取触控动作控制机器狗指令阶段， 通过设置于控制魔方上的触控传感器 获取手指触控动作， 控制机器狗完成特定指令； 控制陀螺与机器狗配合方法为： 步骤S410、 获取压力值控制机器狗速度阶段， 通过设置于控制陀螺上的复位传感器获 取手指于复位传感器按压的压力值， 此压力值与机器狗运动速度成正比； 步骤S411、 获取位移向量控制机器狗运动阶段， 通过设置于控制陀螺的悬浮球以及加 速度传感器获取控制陀螺在平面上的位移加速度与位移方向， 使机器狗完成特定量的运 动， 机器狗的位移方向与控制陀螺运动方向相同， 机器狗的位移距离与位移加速度以及运 动速度成动力学关系； S5、 转换数据信息阶段， 将获取的动作数据转换后通过设置于机器狗内部的通信单元 传送至机器狗的控制芯片， 由机器狗的控制芯片控制机器狗的执行电机执行对应信息数据 的动作， 包括机器狗的运动速度、 机器狗的移动方向、 机器狗的位移距离以及机器狗的特定 动作。 2.根据权利要求1所述的一种机器狗、 控制模块、 成像头盔远程协控的控制方法， 其特 征在于： 所述 步骤S401中， 获取位移向量控制机器狗运动阶段 具体控制方法包括以下步骤： 步骤S4010、 建立空间坐标系阶段， 通过控制魔方选定位移传感器当下所处平面为基准 面， 通过成像头盔内设置的陀螺仪获取人体正对方向， 通过通信单元将人体正对方向数据 传送至控制魔方， 同时以人体正对方向作为x轴， 平面与其垂 直方向作为y轴， 空间内与其垂 直方向作为z轴， 建立空间坐标系， 以机器狗头 部几何中心作为空间坐标系原点， 步骤S4011、 采集控制魔方运动轨迹及传送阶段， 用户通过移动控制魔方使得设置有位 移传感器的平面离开空间坐标系原点， 同时控制魔方通过位移传感器采集过程轨迹， 并计权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114939871 A 2算此时平面相对于空间坐标系原 点的位移距离与移动方向， 将检测到的运动轨迹传动至机 器狗控制芯片， 通过控制芯片控制机器狗进行位移。 3.根据权利要求2所述的一种机器狗、 控制模块、 成像头盔远程协控的控制方法， 其特 征在于： 所述步骤S402中， 所述手指 触控动作对应特定指令具体 设置为， 当手指触控动作为 单击触控传感器表面时， 机器狗特定指令对应翻滚一圈动作； 当手指触控动作为双击触控 传感器表面时， 机器狗特定指令对应跳跃动作； 当手指触控动作作为长按触控传感器表面 时， 机器狗特定指令对应匍匐动作。 4.根据权利要求3所述的一种机器狗、 控制模块、 成像头盔远程协控的控制方法， 其特 征在于： 所述 步骤S411中， 获取位移向量控制机器狗运动阶段 具体控制方法包括以下步骤： 步骤S4110、 建立空间坐标系阶段， 通过控制陀螺选定 复位传感器当下所处平面为基准 面， 通过成像头盔内设置的陀螺仪获取人体正对方向， 通过通信单元将人体正对方向数据 传送至控制陀螺， 同时以人体正对方向作为x轴， 平面与其垂 直方向作为y轴， 空间内与其垂 直方向作为z轴， 建立空间坐标系， 以机器狗头 部几何中心作为空间坐标系原点， 步骤S4111、 采集控制陀螺运动轨迹及传送阶段， 用户通过移动控制陀螺使其离开空间 坐标系原点， 同时通过控制陀螺内设置的悬浮球和加速度传感器采集过程轨迹， 并计算此 时控制陀螺相对于空间坐标系原 点的位移距离与移动方向， 将检测到的运动轨迹传动至机 器狗控制芯片， 通过控制芯片控制机器狗进行位移。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114939871 A 3