(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210617877.X (22)申请日 2022.06.01 (71)申请人 徐州立讯信息科技有限公司 地址 221000 江苏省徐州市高新 技术产业 开发区第二工业园银山路东、 漓江路 南,安全科技产业园 (72)发明人 周雷　陈尧　 (74)专利代理 机构 北京圣州专利代理事务所 (普通合伙) 11818 专利代理师 徐晟逸 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种机器人自动帮助系统及其 服务方法 (57)摘要 本发明公开了一种机器人自动帮助系统， 包 括室内定位子系统、 问询服务器、 若干自动服务 机器人以及用户终端， 搭载有服务APP的用户终 端和自动服务机器人均与所述室内定位子系统 相通讯用于实现用户终端和自动服务机器人的 实时定位， 服务APP的界面首页设置有求助按钮； 用户终端和自动服务机器人均与所述问询服务 器相通讯， 所述问询服务器与室内定位子系统相 通讯。 同时公开了基于上述一种机器人自动帮助 系统的服务方法， 采用上述一种机器人自动帮助 系统及其服务方法， 提高服务质量， 实现室内精 准定位， 提高服 务质量， 便 于普及。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 114789449 A 2022.07.26 CN 114789449 A 1.一种机器人自动帮助系统， 其特征在于： 包括室内定位子系统、 问询服务器、 若干自 动服务机器人以及用户终端， 搭载有服务APP的用户终端和自动服务机器人均与所述室内定位子系统相通讯用于实 现用户终端和自动服务机器人的实时定位， 服务APP的界面首页设置有求助按钮； 用户终端 和自动服务机器人均与所述问询服务器相通讯， 所述室内定位子系统包括若干 分布于室内 的定位信标和定位网关。 2.根据权利要求1所述的一种机器人自动帮助系统， 其特征在于： 所述定位信标为蓝牙 信标或WiFi信标或基站信标， 所述用户终端设置有与定位信标相适配的定位模块。 3.根据权利要求2所述的一种机器人自动帮助系统， 其特征在于： 所述自动 服务机器人 设置有与定位信标相通讯的通讯定位模块、 定位模块和求助 交互模块， 所述定位模块为激 光雷达或深度摄 像头用于构建 室内地图和避障， 所述 求助交互模块用于提供帮助。 4.一种基于权利要求1 ‑3任意一项的一种机器人自动帮助系统的服务方法， 其特征在 于， 具体步骤如下： 步骤S1： 启动室内定位子系统， 用户终端通过服 务APP发送求助信号至问询服 务器； 步骤S2： 问询服 务器接收求助信号后， 获取 所有自动服 务机器人的位置数据和状态； 步骤S3： 问询服务器通过求助者的位置数据、 各个自动服务机器人的位置数据以及各 个自动服务机器人的状态选定至少一个自动服务机器人， 问询服务器将用户终端的定位数 据发送至 选定的自动服 务机器人； 步骤S4： 选定的自动服务机器人根据用户终端的定位数据得出的行走路线行走， 利用 激光雷达或深度摄 像头避障行 走； 步骤S5： 当选定的自动服务机器人与求助者的距离达到设定值时， 自动服务机器人停 止行走并提供帮助服 务。 5.根据权利要求4所述的一种机器人自动帮助的服务方法， 其特征在于： 在步骤S1中， 定位数据通过用户终端实时计算， 用户终端获取至少两个定位信标的信号强度数据并通过 三角定位法或指纹定位法计算得出定位数据， 当用户按动求助按钮后， 用户终端通过运营 商的无线网络或室内定位子系统将定位数据和求助数据发送至问询服 务器。 6.根据权利要求4所述的一种机器人自动帮助的服务方法， 其特征在于： 在步骤S1中， 至少两个定位信标获取用户终端的信号 强度数据， 所述定位信标或定位网关或问询服务器 通过三角定位法或指纹定位法计算得出用户终端的定位数据， 问询服务器通过定位网关获 取用户终端定位数据或问询服务器直接计算得出定位数据,当用户按动求助按钮后， 用户 终端通过运营商的无线网络或室内定位子系统将求助数据发送至问询服务器， 问询服务器 确定所述用户终端的定位数据。 7.根据权利要求4所述的一种机器人自动帮助的服务方法， 其特征在于： 步骤S3具体 为， 选取空闲状态下的若干自动服务机器人， 比较若干自动服务机器人与用户终端的距离， 选取距离最短的自动服 务机器人为选 定的自动服 务机器人。 8.根据权利要求4所述的一种机器人自动帮助的服务方法， 其特征在于： 步骤S3具体 为， 计算各个自动服务机器人与用户终端的距离， 当计算距离小于 设定值时， 自动服务机器 人为选定自动服 务机器人， 选 定的自动服 务机器人包括至少一个。 9.根据权利要求4所述的一种机器人自动帮助的服务方法， 其特征在于： 在步骤S4中，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114789449 A 2问询服务器内存储有室内地图， 问询服务器根据用户终端的定位数据规划行走路线， 并将 行走路线通过运营商的无线网络或室内定位子系统发送至 选定自动服 务机器人； 或者选定自动服 务机器人根据用户终端的定位数据规划行 走路线。 10.根据权利要求4所述的一种机器人自动帮助的服务方法， 其特征在于： 在步骤S5 中， 利用自动服务机器人内存储的常用信息提供帮助， 或者通过帮助交互显示屏与人工客服通 讯进行语音帮助， 或者引导用户到问讯处或用户目的地。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114789449 A 3