(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210692798.5 (22)申请日 2022.06.17 (71)申请人 杭州申昊科技股份有限公司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区仓前街 道长松街6号 (72)发明人 黎勇跃　陈如申　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 15/06(2006.01) B25J 19/00(2006.01) H02J 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种机器人自动上塔设备 (57)摘要 本发明涉及一种机器人自动上塔 设备， 包括 2个通过相同的攀爬结构及检测结构及检测结 构。 攀爬结构包括保护壳、 伸缩腿组件、 吸附卡爪 组件以及伸缩调节组件。 保护壳设置在伸缩腿组 件的外侧， 伸缩腿组件的伸缩部伸出保护壳。 伸 缩调节组件的两端与保护壳连接， 用于调节伸缩 腿组件之间的距离。 吸附卡爪组件分别与保护壳 以及伸缩腿组件的伸缩部连接， 伸缩腿组件通过 伸开或者收缩控制吸附卡爪组件抓紧或者松开 角钢。 吸附卡爪组件上还设置用于检测障碍物的 障碍感知组件。 本发明通过攀爬结构实现机器人 的自动上下塔， 通过伸缩腿组件、 伸缩调节组件、 吸附卡爪组件以及障碍感应组件之间的配合使 机器人沿着电力铁塔等快速地行走并跨越障碍 物。 权利要求书3页 说明书7页 附图4页 CN 115042176 A 2022.09.13 CN 115042176 A 1.一种机器人自动上塔设备， 其特征在于， 包括2个结构相同的攀爬结构(1)， 以及检测 结构(2)； 所述2个攀爬结构(1)之间通过连接组件(3)连接； 所述检测结构(2)设置在所述连接组 件(3)上； 所述攀爬结构(1)包括第一保护壳(4)、 第二保护壳(5)、 第一伸缩腿 组件(6)、 第二伸缩 腿组件(7)、 第一吸附卡爪组件(8)、 第二吸附卡爪组件(9)以及伸缩调节组件(10)； 所述第一保护壳(4)设置在所述第一伸缩腿组件(6)的外侧， 所述第一伸缩腿组件(6) 的伸缩部伸出所述第一保护壳(4)； 所述第二保护壳(5)设置在所述第二伸缩腿组件(7)的 外侧， 所述第二伸缩 腿组件(7)的伸缩部伸出 所述第二保护壳(5)； 所述伸缩调节组件(10)的两端分别与所述第一保护壳(4)以及所述第二保护壳(5)连 接， 用于调节所述第一伸缩 腿组件(6)与第二伸缩 腿组件(7)之间的距离； 所述第一吸附卡爪组件(8)分别与所述第一保护壳(4)以及所述第一伸缩腿组件(6)的 伸缩部连接； 所述第二吸附卡爪组件(9)分别与所述第二保护壳(5)以及所述第二伸缩腿组 件(7)的伸缩部连接； 当所述第一伸缩腿组件(6)伸开， 所述第一吸附卡爪组件(8)抓紧角钢(11)， 当所述第 一伸缩腿组件(6)收缩， 所述第一吸附卡爪组件(8)离开角 钢(11)； 当所述第二伸缩腿组件 (7)伸开， 所述第二吸附卡爪组件(9)抓紧角钢(11)， 当所述第二伸缩腿组件(7)收缩， 所述 第二吸附卡爪组件(9)离开角钢(1 1)； 所述第一吸附卡爪组件(8)以及所述第二吸附卡爪组件(9)上分别设置障碍感知组件， 所述障碍感知组件用于检测行进过程中的障碍物。 2.根据权利要求1所述的机器人自动上塔设备， 其特征在于， 所述伸缩调节 组件(10)包 括第一驱动电机(12)、 第一齿轮组(13)、 第一连接杆(14)以及第一套 筒(15)； 所述第一驱动电机(12)以及所述第一齿轮组(13)设置在所述第二保护壳(5)的内部， 所述第一驱动电机(12)的转轴与所述第一齿轮组(13)连接； 所述第一连接杆(14)的一端穿过所述第二保护壳(5)与所述第一齿轮组(13)连接， 另 一端与所述第一套 筒(15)连接； 所述第一连接杆(14)的外表面设置 螺纹， 所述第一套 筒(15)的内表面设置 螺纹； 所述第一连接杆(14)的外侧设置第一连接套(16)， 所述第一连接套(16)与第一套筒 (15)键连接； 所述第一套 筒(15)的另一端与所述第一保护壳(4)连接； 所述第一驱动电机(12)通过所述第一齿轮组(13)带动所述第一连接杆(14)转动， 进而 通过所述第一套 筒(15)调节所述第一伸缩 腿组件(6)与第二伸缩 腿组件(7)之间的距离 。 3.根据权利要求2所述的机器人自动上塔设备， 其特征在于， 所述第一伸缩腿组件(6) 包括第二驱动电机(17)、 第二齿轮组(18)、 第二连接杆(19)以及第二套 筒(20)； 所述第二驱动电机(17)以及所述第二齿轮组(18)设置在所述第一保护壳(4)的内部， 所述第二驱动电机(17)的转轴与所述第二齿轮组(18)连接； 所述第二连接杆(19)的一端穿过所述第一保护壳(4)与所述第二齿轮组(18)连接， 另 一端与所述第二套 筒(20)连接； 所述第二连接杆(19)的外表面设置 螺纹， 所述第二套 筒(20)的内表面设置 螺纹； 所述第二连接杆(19)的外侧设置第二连接套(21 )， 所述第二连接套(21)与第二套筒权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115042176 A 2(20)键连接； 所述第二驱动电机(17)通过所述第二齿轮组(18)带动所述第二连接杆(19)转动， 进而 带动所述第二套 筒(20)相对所述第一保护壳(4)伸缩移动； 所述第二套 筒(20)的伸缩移动方向与所述第一套 筒(15)所在的方向垂直。 4.根据权利要求2所述的机器人自动上塔设备， 其特征在于， 所述第二伸缩腿组件(7) 包括第三驱动电机(2 2)、 第三齿轮组(23)、 第三连接杆(24)以及第三套 筒(25)； 所述第三驱动电机(22)以及所述第三齿轮组(23)设置在所述第二保护壳(5)的内部， 所述第三驱动电机(2 2)的转轴与所述第三齿轮组(23)连接； 所述第三连接杆(24)的一端穿过所述第二保护壳(5)与所述第三齿轮组(23)连接， 另 一端与所述第三套 筒(25)连接； 所述第三连接杆(24)的外表面设置 螺纹， 所述第三套 筒(25)的内表面设置 螺纹； 所述第三连接杆(24)的外侧设置第三连接套(26)， 所述第三连接套(26)与第三套筒 (25)键连接； 所述第三驱动电机(22)通过所述第三齿轮组(23)带动所述第三连接杆(24)转动， 进而 带动所述第三套 筒(25)相对所述第二保护壳(5)伸缩移动； 所述第三套 筒(25)的伸缩移动方向与所述第一套 筒(15)所在的方向垂直。 5.根据权利要求3所述的机器人自动上塔设备， 其特征在于， 所述第一吸附卡爪组件 (8)包括第一连 杆(27)、 第一角度调节杆(28)以及第一贴合板(2 9)； 所述第一连 杆(27)的两端分别和所述第一保护壳(4)以及所述第一贴合板(2 9)连接； 所述第一角度调节杆(28)的两端分别和所述第一连杆(27)以及所述第二套筒(20)的 下端连接； 所述第二吸附卡爪组件(9)包括第二连 杆、 第二角度调节杆以及第二贴合板； 所述第二连 杆的两端分别和所述第二保护壳(5)以及所述第二贴合板连接； 所述第二角度调节杆的两端分别和所述第二连 杆以及所述第三套 筒(25)的下端连接 。 6.根据权利要求5所述的机器人自动上塔设备， 其特征在于， 所述第二套筒(20)的下端 设置电磁组件(3 0)， 所述第一角度调节杆(28)与所述电磁组件(3 0)连接； 所述第三套筒(25)的下端设置电磁组件(30)， 所述第二角度调节杆与所述电磁组件 (30)连接。 7.根据权利要求1所述的机器人自动上塔设备， 其特征在于， 所述障碍感知组件为光电 传感器。 8.根据权利要求1所述的机器人自动上塔设备， 其特征在于， 所述连接组件(3)包括连 接绳(31)以及2个卷绳器(32)； 所述2个卷绳器(32)分别设置在所述2个攀爬结构(1)的第一保护壳(4)或者第二保护 壳(5)上； 所述连接绳(31)的两端分别与所述2个卷绳器(32)连接， 所述卷绳器(32)与卷绳电机 连接； 所述卷绳器(32)以及所述卷绳电机的外侧设置卷筒， 所述卷筒上开设穿绳孔。 9.根据权利要求8所述的机器人自动上塔设备， 其特征在于， 所述检测结构(2)设置在 所述连接绳(31)上； 所述检测结构(2)为CCD相机、 超声检测设备、 射线检测设备或者磁粉检权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115042176 A 3