(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210485294.6 (22)申请日 2022.05.06 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区学苑大 道1001号南山智园C1栋16、 2 2楼 (72)发明人 付义　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 刘永康 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人状态的优化控制方法、 装置及终 端设备 (57)摘要 本申请适用于机器人技术领域， 提供了一种 机器人状态的优化控制方法、 装置及终端设备， 方法包括： 创建预处理队列， 并启动计时获得计 时时长； 将 接收到的满足预设条件的状态传感数 据添加至 所述预处理队列中， 直至检测到计时时 长达到预设时长； 对所述预处理队列中的状态传 感数据进行合并处理， 直至所述预处理队列的队 列长度为一， 将所述预处理队列中的状态传感数 据添加至事件队列中， 根据所述事件队列中的状 态传感数据控制所述机器人的控制状态。 本申请 通过对状态传感数据进行多种方式的合并， 减少 机器人在运动过程中频繁切换状态的操作， 缩短 数据处理时长， 提高数据处理效率及机器人运动 的实时性。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115070754 A 2022.09.20 CN 115070754 A 1.一种机器人状态的优化控制方法， 其特 征在于， 包括： 创建预处 理队列， 并启动计时获得计时 时长； 将接收到的满足预设条件的状态传感数据 添加至所述预处理队列中， 直至检测到计时 时长达到预设时长； 对所述预处理队列中的状态传感数据进行合并处理， 直至所述预处理队列的队列长度 为一； 其中， 合并处 理方法包括相邻奇偶合并处 理方法和相邻相同合并处 理方法； 将所述预处理队列中的状态传感数据 添加至事件队列中， 根据 所述事件队列中的状态 传感数据控制所述机器人的控制状态。 2.如权利要求1所述的机器人状态的优化控制方法， 其特征在于， 所述状态传感数据包 括第一状态传感数据和第二状态传感数据； 所述创建预处 理队列， 并启动计时获得计时 时长之后， 还 包括： 创建变量， 并初始化变量值为第 一状态传感数据； 其中， 第 一状态数据为触发停止状态 的传感数据， 第二状态传感数据为触发启动状态的传感数据。 3.如权利要求2所述的机器人状态的优化控制方法， 其特征在于， 所述将接收到的满足 预设条件的状态传感数据添加至所述预处理队列中， 直至检测到所述计时时长达到预设时 长， 包括： 每接收到一个 状态传感数据时， 将状态传感数据与所述变量 值进行比较； 在检测到所述状态传感数据与所述变量值不相同时， 将所述变量值更新为所述状态传 感数据； 将所述状态传感数据添加至所述预处 理队列中， 直至检测到计时 时长达到预设时长 。 4.如权利要求3所述的机器人状态的优化控制方法， 其特征在于， 所述将状态传感数据 与所述变量 值进行比较之后， 还 包括： 在检测到所述状态传感数据与所述变量 值相同时， 删除所述状态传感数据。 5.如权利要求1所述的机器人状态的优化控制方法， 其特征在于， 所述对所述预处理队 列中的状态传感数据进行合并处 理， 直至所述预处 理队列的队列长度为 一， 包括： 在所述预处理队列中， 对每两个相邻的状态传感数据进行相邻奇偶合并处理， 直至所 述预处理队列中所有的状态传感数据均相同； 对所述预处理队列中状态传感数据进行相邻相同合并处理， 直至所述预处理队列的队 列长度为 一。 6.如权利要求5所述的机器人状态的优化控制方法， 其特征在于， 所述在所述预处理队 列中， 对每两个相邻的状态传感数据进行相邻奇偶合并处理， 直至所述预处理队列中所有 的状态传感数据均相同， 包括： 在所述预处理队列中， 按照进入队列顺序， 删除每相邻两个状态数据中先进入队列的 状态传感数据， 保留后进入队列的状态传感数据， 直至所述预处理队列中所有的状态传感 数据均相同。 7.如权利要求6所述的机器人状态的优化控制方法， 其特征在于， 所述对所述预处理队 列中状态传感数据进行相邻相同合并处 理， 直至所述预处 理队列的队列长度为 一， 包括： 按照进入队列顺序， 将所述预处理队列中每相邻且相同的两个状态传感数据， 合并为 一个状态传感数据， 直至所述预处 理队列的队列长度为 一。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115070754 A 28.一种机器人状态的优化控制装置， 其特 征在于， 包括： 队列创建模块， 用于创建预处 理队列， 并启动计时获得计时 时长； 数据更新模块， 用于将接收到的满足预设条件的状态传感数据 添加至所述预处理队列 中， 直至检测到计时 时长达到预设时长； 合并处理模块， 用于对所述预处理队列中的状态传感数据进行合并处理， 直至所述预 处理队列的队列长度为一； 其中， 合并处理方法包括相邻 奇偶合并处理方法和相邻相同合 并处理方法； 状态控制模块， 用于将所述预处理队列中的状态传感数据添加至事件队列中， 根据所 述事件队列中的状态传感数据控制所述机器人的控制状态。 9.一种终端设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7 任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115070754 A 3