(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210373504.2 (22)申请日 2022.04.11 (71)申请人 照亮智能装备 （江门） 有限公司 地址 529200 广东省江门市台山市大江镇 福安西路1号台山智能装 备产业园17# 厂房 (72)发明人 赵亮　 (74)专利代理 机构 天津市北洋 有限责任专利代 理事务所 12 201 专利代理师 王滔 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B23K 9/133(2006.01) B23K 9/28(2006.01)B23K 9/32(2006.01) (54)发明名称 一种机器人抓工件的焊 接方法 (57)摘要 本发明涉及焊接技术领域， 特别是涉及一种 机器人抓工件的焊接方法， 包括如下步骤： 步骤 一， 把焊枪位置固定； 步骤二， 需要焊接的工件通 过工业机器人的抓手抓取； 步骤三， 工件在工业 机器人的操作下送到焊接的位置； 步骤四， 焊枪 对工件进行焊接。 本发明采用机器人抓取工件进 行焊接， 与传统机器人夹持焊枪焊接相比， 节省 了工件上下料的人工成本， 实现了不用外部轴即 可全位置 焊接， 大大降低了设备的投入成本 。 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 CN 114789435 A 2022.07.26 CN 114789435 A 1.一种机器人抓工件的焊接方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 步骤一， 把焊枪 位置固定； 步骤二， 需要焊接的工件通过工业机器人的抓手抓取； 步骤三， 工件在工业机器人的操作下送到焊接的位置； 步骤四， 焊枪对工件进行焊接 。 2.根据权利要求1所述的机器人抓工件的焊接方法， 其特征在于： 在步骤二中， 需先对 工业机器人 先进行抓取动作和焊接路径编程。 3.根据权利要求1所述的机器人抓工件的焊接方法， 其特征在于： 在步骤二中， 工件放 置于料台或输送线上。 4.根据权利要求1所述的机器人抓工件的焊接方法， 其特征在于： 在步骤二和步骤三之 间设置有视 觉校准步骤， 该步骤将工件和夹持工件的夹治具对应视 觉校准系统进行定位。 5.根据权利要求1所述的机器人抓工件的焊接方法， 其特征在于： 在步骤四中， 焊枪在 焊接系统的控制下对工件进行焊接， 焊枪对工件进行焊接过程中可通过送丝 机填充焊丝 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114789435 A 2一种机器人抓工件的焊接 方法 技术领域 [0001]本发明涉及焊接技 术领域， 特别是 涉及一种机器人抓工件的焊接方法。 背景技术 [0002]焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。 根据国际标准化组织 (ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义， 工业机器人是一种多用途的、 可重复编程的 自动控制操作机(Manipulator)， 具有三个或更多可编程的轴， 用于工业自动化领域。 为了 适应不同的用途， 机器人最后一个轴的机械接口， 通常是一个连接 法兰， 可接装不同工具或 称末端执行器。 焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的， 使之能 进行焊接， 切割或热喷涂 。 [0003]目前， 机器人焊接自动化应用方面多数采用工业机器人手臂末端夹持焊枪在工件 上进行焊接， 而且有的需要配合外部附加变位机实现全位置焊接， 这种常规的焊接方法比 较适合大工件的焊接， 工件的上下料通常需要人工实现， 这样的焊接方式使得设备成本造 价又高又不节省人工， 这给终端用户的焊接自动化 生产推进造成了极大的困扰。 发明内容 [0004]本发明的目的在于： 针对现有技术的不足， 本发明提供一种机器人抓工件的焊接 方法， 该方法是固定焊枪 位置， 然后使得机器人抓住工件在相应 焊枪下进行焊接 。 [0005]为实现上述目的， 本发明采用如下技 术方案： [0006]一种机器人抓工件的焊接方法， 包括如下步骤： [0007]步骤一， 把焊枪 位置固定； [0008]步骤二， 需要焊接的工件通过工业机器人的抓手抓取； [0009]步骤三， 工件在工业机器人的操作下送到焊接的位置； [0010]步骤四， 焊枪对工件进行焊接 。 [0011]在步骤二中， 需先对工业机器人先进行抓取动作和焊接路径编程， 可以使用离线 仿真软件和人工示教方式进行编程。 [0012]在步骤二中， 工件放置 于料台或输送线上。 [0013]在步骤二和步骤三之间设置有视觉校准步骤， 该步骤将工件和夹持工件的夹治具 对应视觉校准系统进行定位。 [0014]在步骤四中， 焊枪在焊接系统的控制 下对工件进行焊接， 焊枪对工件进行焊接过 程中可通过送丝机填充焊丝； 具体地， 焊接过程中可以通过工业机器人 的控制系统与焊接 系统通讯， 分部位控制焊接电流、 焊枪高度、 送丝 速度和送丝方向。 [0015]本发明的有益效果在于： 本发明采用机器人抓取工件进行焊接， 与传统机器人夹 持焊枪焊接相比， 节省了工件上下料的人工成本， 实现了不用外部轴即可全位置焊接， 大大 降低了设备的投入成本 。说　明　书 1/2 页 3 CN 114789435 A 3