(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210719519.X (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 池州市安 安新材科技有限公司 地址 247100 安徽省池州市江南产业 集中 区安安产业园内 (72)发明人 刘沛峰　项泽元　汪科林　项海峰　 黄进　蒋晓龙　翁正华　 (74)专利代理 机构 合肥未来知识产权代理事务 所(普通合伙) 3412 2 专利代理师 叶丹 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人手臂抓取控制方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种机器人手臂抓取控制方 法， 首先获得当前机器人状态对应的重要参数是 否在线， 根据所述重要参数选择所述机器视觉的 标定方式； 再检测所述重要参数是否包括实现机 器视觉的设备的具体参数， 若不包含 所述具体参 数， 则检测是否存在确定大小参数的标定模板， 若所述重要参数既不包括所述具体参数也不包 含所述标定模板， 则确定所述实现机器视觉的设 备的移动轨迹， 在完成视觉标定后， 对带抓取的 目标物体进行图像攫取， 并对获得的图像进行预 处理， 所述图像预处理包括图像滤波、 图像增强 和特征提取； 获取处理后的目标物体的图像的轮 廓信息， 并对 所述轮廓进行坐标转换计算抓取的 三维空间坐标和角度以完成目标物体的抓取。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115026828 A 2022.09.09 CN 115026828 A 1.一种机器人手臂抓取控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括如下步骤： 步骤1， 机器人对自身状态进行初始化， 获得当前机器人状态对应的重要参数是否在 线， 根据所述重要参数选择 所述机器视 觉的标定方式； 步骤2， 首先检测所述重要参数是否包括实现机器视觉的设备的具体参数， 若存在着执 行步骤3， 若不包含所述具体参数， 则检测是否存在确定大小参数 的标定模板， 若存在则执 行步骤4； 若 所述重要参数既不包括所述具体参数也不包含所述标定模板， 则确定所述 实现 机器视觉的设备的移动轨 迹， 并执行步骤5； 步骤3， 通过 所述实现机器视 觉的设备的具体参数之间的关系进行 标定； 步骤4， 若所述重要参数包括确定大小参数的标定模板可以作为当前所述机器视觉设 备的基础参照物， 则根据所述的标定模板构建图像点与标定模板已知坐标信息的关系， 建 立出几何关系模型， 再根据预设算法得到 机器视觉的内外参数进行 标定； 步骤5， 根据所述移动轨迹上的不同坐标点上攫取的图像， 通过对比不同点坐标攫取的 图像确定所述实现机器视 觉的设备的参数， 并根据确定的参数实现标定； 步骤6， 在完成视觉标定后， 对带抓取的目标物体进行图像攫取， 并对获得的图像进行 预处理， 所述图像预处 理包括图像滤波、 图像增强和特 征提取； 步骤7， 获取处理后的目标物体的图像的轮廓信息， 并对所述轮廓进行坐标转换计算抓 取的三维空间坐标和角度以完成目标物体的抓取。 2.如权利要求1所述的一种机器人手臂抓取控制方法， 其特征在于， 所述获得当前机器 人状态对应的重要参数是否在线进一步包括： 检测 第三方的视觉获取的设备与机器人的连 接状态， 并确定该设备的参数是否进 行校准更新， 若 该设备处于离线状态， 则调用机器人本 申请的摄像装置获取视觉； 若第三方的视觉获取的设备在线且参数并未校准更新或者校准 更新的时间超过 预设时间长度， 判定该设备的重要参数需要 进行标定。 3.如权利要求1所述的一种机器人手臂抓取控制方法， 其特征在于， 所述步骤3进一步 包括通过单应性矩阵计算所述实现机器视 觉的设备的参数值。 4.如权利要求1所述的一种机器人手臂抓取控制方法， 其特征在于， 所述步骤7进一步 包括： 在进 行物体的抓取时， 确定所述目标物体上的两个及两个以上的抓取点， 机器人根据 抓取点的确定模拟的抓取动作。 5.如权利要求4所述的一种机器人手臂抓取控制方法， 其特征在于， 当确定抓取点的数 量为二时， 将所述 抓取点设置为所述目标体的边 缘位置。 6.如权利要求1所述的一种机器人手臂抓取控制方法， 其特征在于， 所述步骤6进一步 包括所述图像滤波的滤波器函数的输出 灰度值为： 其中， a， b为在像素点中心建立的矩形窗口大小的一半， K(s， t)为滤波器核函数， f(x ‑ s， y‑t)为所述矩形窗口内像素点的灰度值。 7.如权利要求5所述的一种机器人手臂抓取控制方法， 其特征在于， 机器人根据抓取点权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115026828 A 2的确定模拟的抓取动作进一步包括： 在确定了模拟结果后， 调用Matlab仿真中的Robotics   Toolbox中的正解函数和逆解函数可以对机器人的运动学正逆解进 行仿真教研确定模拟结 果的可行性。 8.如权利要求7所述的一种机器人手臂抓取控制方法， 其特征在于， 所述模拟结果包 括： 二指抓取、 三指抓取、 多指抓取。 9.一种电子系统， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述存储器上存储有计算机程 序， 该计算机程序被所述处理器执行时， 执行如权利要求1至8中任意一项中的机器人手臂 抓取控制方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中包括实时风险 控制程序， 该实时风险控制程序被处理器执行时实现如权利要求 1至8中任意一项 所述的机 器人手臂抓取控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115026828 A 3