(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210470111.3 (22)申请日 2022.04.28 (71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区金海路1000号56号楼 11楼 (72)发明人 王毅可　张志龙　何林　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 王士强 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人工作方法、 机 器人及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及机器人技术领域， 尤其涉及一种 机器人工作方法、 机器人及存储介质。 机器人工 作方法包括如下步骤： 确认到达指定位置后， 停 止等待门控制指令； 获得门控制指令后， 控制舱 门与托盘同时或先后动作； 检测舱门动作到位 后， 控制机器人行走至目的地。 本发明中提供的 机器人工作方法， 能够在机器人到达指定位置 后， 获得门控指令后舱门和托盘动作， 舱门和托 盘的动作为同时或者先后， 这样可以防止物品在 舱门和托盘动作时物品与舱门干涉， 由于舱门能 够自动打开不需要人为手动开启， 这样解放了用 户双手， 使用户获得了良好的使用体验， 托盘和 舱门之间动作的限定可防止托盘与舱门动作过 程中产生干涉。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 114750158 A 2022.07.15 CN 114750158 A 1.一种机器人工作方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 确认到达指定位置后， 停止等待门控制指令； 获得门控制指令后， 控制舱门(3)与托盘(2)同时或先后 动作； 检测舱门(3)动作到位后， 控制机器人 行走至目的地。 2.根据权利要求1所述的机器人工作方法， 其特征在于， 所述门控制指令为开门指令， 控制所述 舱门(3)和所述 托盘(2)同时动作； 或 控制所述 舱门(3)打开到开门位置后， 所述 托盘(2)上升 至预设高度。 3.根据权利要求1所述的机器人工作方法， 其特征在于， 所述门控制指令为关门指令， 控制所述 舱门(3)和所述 托盘(2)同时动作； 或控制所述 托盘(2)下降到位后所述 舱门(3)开始关闭到关门位置； 其中， 所述 托盘(2)和所述 托盘(2)上的物体 被容纳在舱门(3)形成的储物空间中。 4.根据权利要求1所述的机器人工作方法， 其特征在于， 所述机器人到达指定位置后， 所述机器人的底盘的轮毂电机处于锁定状态， 所述舱门(3)关闭后， 所述轮毂电机解锁并带 动所述机器人移动。 5.根据权利要求1所述的机器人工作方法， 其特征在于， 当所述舱门(3)打开到开门位 置预设时间后， 若 所述机器人没有收到取物完成指 令， 则控制舱门(3)关闭并返回初始 位置 或指定位置， 并上报取物失败信息 至后台。 6.根据权利要求1所述的机器人工作方法， 其特征在于， 所述机器人移动至初始位置过 程中， 且上报取物失败信息至后台， 若机器人托盘(2)为空载状态， 则机器人实时接收取物 指令， 机器人获得 取物指令后移动至目的地。 7.根据权利要求1所述的机器人工作方法， 其特征在于， 所述机器人行走达到目的地 后， 所述机器人与目的地人员通讯以提醒目的地人员机器人已到达， 并等待目的地人员取 放物品。 8.根据权利要求1所述的机器人工作方法， 其特征在于， 目的地人员输入开门指令后， 舱门(3)打开， 目的地人员取物或放物； 所述输入开门指令包括： 按压开门键、 输入开门密码、 扫描二维码或扫描目的地人员面 部特征。 9.一种机器人， 其特 征在于， 包括： 舱室(1)， 具有舱口； 托盘(2)， 设置 于所述舱室(1)内； 舱门(3)， 能够转动地设置 于所述舱口处； 驱动单元， 包括驱动件和与所述驱动件连接的传动组件， 所述传动组件与所述舱门(3) 连接以驱动所述 舱门(3)打开或关闭； 升降单元， 位于所述托盘(2)的下方并与所述托盘(2)底部连接， 所述升降单元能够驱 动所述托盘(2)升降； 移动单元， 包括移动底盘、 轮毂和轮毂电机， 所述轮毂设置在所述移动底盘的底部， 所 述轮毂电机与所述轮毂 连接， 所述移动单 元能够带动所述 舱室(1)(1)移动； 控制单元， 控制所述驱动单 元、 升降单 元和移动单 元动作。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114750158 A 2执行时实现如权利要求1 ‑7任一项所述的一种机器人工作方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114750158 A 3